| dc.contributor | Guenther, Raul | |
| dc.contributor | Universidade Federal de Santa Catarina | |
| dc.creator | Bier, Carlos Cezar | |
| dc.date | 2012-10-17T13:12:31Z | |
| dc.date | 2012-10-17T13:12:31Z | |
| dc.date | 2000 | |
| dc.date | 2000 | |
| dc.date.accessioned | 2017-04-03T19:17:35Z | |
| dc.date.available | 2017-04-03T19:17:35Z | |
| dc.identifier | 161842 | |
| dc.identifier | http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/78354 | |
| dc.identifier.uri | http://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/695544 | |
| dc.description | Dissertação (Mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. | |
| dc.description | A maior parte dos robôs industriais é empregada em tarefas nas quais o efetuador final não tem contato com o meio. Neste caso o robô necessita ser dotado apenas de um controlador que permita o posicionamento e a orientação do efetuador final de acordo com a exigência da operação. Seu controle é denominado de posição. Quando ha contato com o meio existem forças e momentos atuando no efetuador e no meio. Neste caso, além da posição, é preciso controlar essas forças e momentos de interação. Neste trabalho apresenta-se um estudo de leis de controle de força aplicadas a robôs manipuladores e objetiva comprovar experimentalmente uma técnica de controle simultâneo de força e posição em um robô de porte industrial. Realiza-se um estudo e uma análise sobre as principais técnicas de controle de força aplicadas a robôs manipuladores. Como aplicação, é implementado um algoritmo de controle simultâneo de força e posição, baseado em informações da força de interação do robô com o meio. Este algoritmo é empregado para o seguimento de contornos irregulares pelo efetuador final do robô. A aplicação experimental é realizada em um robô de configuração SCARA, dotado de um sensor de força. O desempenho do controlador é avaliado a partir de dados numéricos obtidos nos experimentos. Os resultados experimentais comprovam a eficiência na utilização da técnica de controle simultâneo de força e posição. | |
| dc.format | xiii, 129f.| il., grafs. | |
| dc.language | por | |
| dc.publisher | Florianópolis, SC | |
| dc.subject | Robotica | |
| dc.subject | Robos industriais | |
| dc.subject | Robôs | |
| dc.subject | Sistemas de controle | |
| dc.subject | Manipuladores (Mecanismo) | |
| dc.title | Implementação de um algoritmo de controle de força em um manipulador Scara / | |
| dc.type | Tesis | |
