| dc.contributor | Ojeda, Renato Garcia | |
| dc.contributor | Universidade Federal de Santa Catarina | |
| dc.creator | Albornoz, Léo Janner Cartana | |
| dc.date | 2012-10-17T10:43:53Z | |
| dc.date | 2012-10-17T10:43:53Z | |
| dc.date | 2000 | |
| dc.date | 2000 | |
| dc.date.accessioned | 2017-04-03T19:16:03Z | |
| dc.date.available | 2017-04-03T19:16:03Z | |
| dc.identifier | 161542 | |
| dc.identifier | http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/78135 | |
| dc.identifier.uri | http://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/695324 | |
| dc.description | Dissertação (Mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. | |
| dc.description | Os objetivos deste trabalho são o estudo da modelagem de De Luca e Manes, que inclui restrições cinemáticas e dinâmicas para tarefas nas quais o robô tem contato com o meio e o estudo de controladores avançados, como o controle de Dois Graus de Liberdade (2DOF, INV+2DOF) e o controle a Estrutura Variável com modos deslizantes (EV). Foram abordados o controle de posição simplesmente e o controle híbrido de força-posição, ambos baseados nesta nova modelagem. Os controladores estudados foram aplicados tanto em nível de simulação como de implementação. Dos resultados de controle de posição, verifica-se que o desempenho dos controladores é similar, mas na presença de incertezas e perturbações os controladores 2DOF e INV+2DOF apresentam erro nulo em regime permanente, característica não presente no controle a EV. As simulações no controle híbrido de força mostram um melhor desempenho do controle a EV sobre estratégias como o PD, I ou 2DOF na presença de incertezas na modelagem. | |
| dc.format | xii, 117f.| grafs., tabs. + | |
| dc.language | por | |
| dc.publisher | Florianópolis, SC | |
| dc.subject | Florianopolis (SC) | |
| dc.subject | Engenharia biomedica | |
| dc.subject | Aparelhos e instrumentos | |
| dc.subject | Confiabilidade (Engenharia) | |
| dc.subject | Medicina - | |
| dc.subject | Medicina - | |
| dc.subject | Aparelhos e instrumentos | |
| dc.subject | Medidas de segurança | |
| dc.subject | Aparelhos e instrumentos | |
| dc.subject | Medicina - | |
| dc.subject | Tecnologia medica | |
| dc.subject | Metodologia | |
| dc.subject | Avaliação | |
| dc.title | Determinação do ciclo de vida útil de equipamentos eletromédicos / | |
| dc.type | Tesis | |
