| dc.contributor | Guenther, Raul | |
| dc.contributor | Universidade Federal de Santa Catarina | |
| dc.creator | Martins, Nardenio Almeida | |
| dc.date | 2012-10-17T01:49:04Z | |
| dc.date | 2012-10-17T01:49:04Z | |
| dc.date | 1997 | |
| dc.date | 1997 | |
| dc.date.accessioned | 2017-04-03T19:09:59Z | |
| dc.date.available | 2017-04-03T19:09:59Z | |
| dc.identifier | 109701 | |
| dc.identifier | http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/77199 | |
| dc.identifier.uri | http://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/694397 | |
| dc.description | Dissertação (mestrado) - Universidade de Santa Catarina, Centro Tecnologico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica, Florianópolis, 2010 | |
| dc.description | O controle adaptativo de robôs manipuladores é uma das soluções para o problema de controle em que o processo tem incerteza nos parâmetros. Com base neste fato, este trabalho aborda os métodos de controle para o seguimento de trajetórias diretamente no espaço da tarefa. A partir dos métodos de controle adaptativo direto no espaço de juntas, baseados na dinâmica inversa (Método de Craig) e na passividade (Método de Slotine e Li), faz-se a extensão para o espaço da tarefa. Para os espaços de juntas e da tarefa, a estabilidade e a análise de convergência dos métodos de controle é realizada pelo método direto de Lyapunov. O controle cinemático e o controle direto no espaço da tarefa são implementados em simulações realizadas no SIMNON, considerando-se dois elos de um robô manipulador Puma 560. | |
| dc.format | xvii, 158f.| tabs, grafs | |
| dc.language | por | |
| dc.subject | Robos | |
| dc.subject | Sistemas de controle ajustavel | |
| dc.title | O controle adaptativo de robos manipuladores no espaço da tarefa | |
| dc.type | Tesis | |
