dc.contributor | Gerlein Reyes, Eduardo Andrés | |
dc.contributor | Castellanos Hernández, Wilder Eduardo | |
dc.creator | Barreto Jiménez, Andrés Felipe | |
dc.creator | Mariño Morales, Sebastian Camilo | |
dc.date.accessioned | 2023-03-09T14:35:35Z | |
dc.date.accessioned | 2023-06-08T10:52:05Z | |
dc.date.available | 2023-03-09T14:35:35Z | |
dc.date.available | 2023-06-08T10:52:05Z | |
dc.date.created | 2023-03-09T14:35:35Z | |
dc.identifier | http://hdl.handle.net/10554/63655 | |
dc.identifier | instname:Pontificia Universidad Javeriana | |
dc.identifier | reponame:Repositorio Institucional - Pontificia Universidad Javeriana | |
dc.identifier | repourl:https://repository.javeriana.edu.co | |
dc.identifier.uri | https://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/6652515 | |
dc.description.abstract | El objetivo del presente trabajo de grado es mostrar el proceso de embeber en una Tarjeta SoC el control adaptativo de exoesqueleto para miembro superior desarrollado por la universidad EAFIT, considerando todas las variables necesarias para su diseño e implementación posterior para cumplir con un sistema completo capaz de calcular las variables de control y Torque.
El sistema se desarrolló de forma hibrida en los componentes de la tarjeta SoC, una parte en el HPS y la otra en la FPGA, esto mediante el diseño de Software tradicional, diseño digital y comunicación dentro de la tarjeta. Debido a la alta complejidad computacional de las componentes de lógica difusa y redes neuronales, estos fueron embebidos mediante VHDL en la FPGA; los cálculos de aritmética presente en el control fueron codificados en C e implementados en el HPS.
Se obtuvo como resultado un sistema End-to-End capaz de recibir datos, calcular la ley de control y enviar las salidas a la Nube. | |
dc.language | spa | |
dc.publisher | Pontificia Universidad Javeriana | |
dc.publisher | Ingeniería Electrónica | |
dc.publisher | Facultad de Ingeniería | |
dc.rights | Atribución-NoComercial-SinDerivadas 4.0 Internacional | |
dc.rights | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ | |
dc.rights | info:eu-repo/semantics/openAccess | |
dc.rights | De acuerdo con la naturaleza del uso concedido, la presente licencia parcial se otorga a título gratuito por el máximo tiempo legal colombiano, con el propósito de que en dicho lapso mi (nuestra) obra sea explotada en las condiciones aquí estipuladas y para los fines indicados, respetando siempre la titularidad de los derechos patrimoniales y morales correspondientes, de acuerdo con los usos honrados, de manera proporcional y justificada a la finalidad perseguida, sin ánimo de lucro ni de comercialización. De manera complementaria, garantizo (garantizamos) en mi (nuestra) calidad de estudiante (s) y por ende autor (es) exclusivo (s), que la Tesis o Trabajo de Grado en cuestión, es producto de mi (nuestra) plena autoría, de mi (nuestro) esfuerzo personal intelectual, como consecuencia de mi (nuestra) creación original particular y, por tanto, soy (somos) el (los) único (s) titular (es) de la misma. Además, aseguro (aseguramos) que no contiene citas, ni transcripciones de otras obras protegidas, por fuera de los límites autorizados por la ley, según los usos honrados, y en proporción a los fines previstos; ni tampoco contempla declaraciones difamatorias contra terceros; respetando el derecho a la imagen, intimidad, buen nombre y demás derechos constitucionales. Adicionalmente, manifiesto (manifestamos) que no se incluyeron expresiones contrarias al orden público ni a las buenas costumbres. En consecuencia, la responsabilidad directa en la elaboración, presentación, investigación y, en general, contenidos de la Tesis o Trabajo de Grado es de mí (nuestro) competencia exclusiva, eximiendo de toda responsabilidad a la Pontifica Universidad Javeriana por tales aspectos. Sin perjuicio de los usos y atribuciones otorgadas en virtud de este documento, continuaré (continuaremos) conservando los correspondientes derechos patrimoniales sin modificación o restricción alguna, puesto que, de acuerdo con la legislación colombiana aplicable, el presente es un acuerdo jurídico que en ningún caso conlleva la enajenación de los derechos patrimoniales derivados del régimen del Derecho de Autor. De conformidad con lo establecido en el artículo 30 de la Ley 23 de 1982 y el artículo 11 de la Decisión Andina 351 de 1993, "Los derechos morales sobre el trabajo son propiedad de los autores", los cuales son irrenunciables, imprescriptibles, inembargables e inalienables. En consecuencia, la Pontificia Universidad Javeriana está en la obligación de RESPETARLOS Y HACERLOS RESPETAR, para lo cual tomará las medidas correspondientes para garantizar su observancia. | |
dc.rights | info:eu-repo/semantics/openAccess | |
dc.subject | Control Adaptativo | |
dc.subject | SoC | |
dc.subject | HPS | |
dc.subject | FPGA | |
dc.subject | Lógica Difusa | |
dc.subject | Red Neuronal | |
dc.title | Implementación en SoC de control adaptativo de exoesqueleto Robótico para rehabilitación en miembro superior | |