Desarrollo de un sistema sumergible para la evaluación e inspección del agua: módulo de navegación

Abstract

El proyecto consiste en el desarrollo de un prototipo modular sumergible encargado del sistema de navegación. Capaz de operar bajo el agua y navegar en seis grados de libertad. El prototipo estará dividido en dos módulos, uno sumergible y otro encargado del control remoto del prototipo, que se encontrará en la superficie de la tierra. El módulo sumergible contará con un sistema de medición de la profundidad del agua en tiempo real y además de ello, poseerá un algoritmo de control para lograr sumergir y emerger, de acuerdo con las instrucciones enviadas por el usuario, desde el mando de control. Además, la estructura física tendrá adaptada motores acuáticos, los cuales contribuirán en la generación de los movimientos del prototipo. También, llevará incluida sus propias baterías y la electrónica estará embebida dentro del módulo, lo que lo convierte en un módulo independiente. De igual manera se desarrolló un módulo de control inalámbrico, el cual permitirá que el usuario pueda dirigir el módulo sumergible, de una manera cómoda, además podrá visualizar las instrucciones que le envía al robot, en una pantalla. Como parte esencial del proyecto, se realizaron pruebas a cada uno de los componentes y además de ello se realizaron pruebas en campo, para cada uno de los módulos (sumergible y control remoto) en donde se evidencio que se cumplen con los requerimientos expresados.