Estudio de configuraciones de control servo visual aplicados a manipuladores robóticos

Abstract

Esta tesis está focalizada en el estudio de las variables, parámetros y configuraciones del control servo visual de manipuladores robóticos. El control servo visual es basado en el estudio de la cinemática de los robots manipuladores, visión computacional y control. Las configuraciones de control servo visual son clasificadas en básicamente dos grandes grupos de acuerdo a la formulación del error del manipulador robótico que son el control servo visual basado en la imagen y en la posición. Las diversas configuraciones de control han sido implementadas en un ambiente de simulación de Matlab, y es estudiado su desempeño utilizando un robot Puma560 y un sistema de stereo visión. Es implementada también una configuracion de control servo visual basada en la imagen utilizando el método de Peipmeir que es independiente del modelo matemático del manipulador y la calibración de la cámara. El método de Piepmeier es profundizado y es utilizado para el caso del seguimiento de un target dinámico por parte del manipulador robotico bajo una configuración de control servo visual basado en la imagen. Las diversas configuraciones de control servo visual estudiadas en esta tesis y sus implementaciones en simulación son aplicables a cualquier tipo de manipulador robótico en la industria.