Generación de trayectorias caóticas en pequeños robots móviles

Generation of chaotic trajectories in small mobile robots

dc.contributorCESAR CRUZ HERNANDEZ
dc.contributorJUAN JOSE CETINA DENIS
dc.creatorEduardo López Barrón
dc.date2022
dc.date.accessioned2023-03-16T14:34:46Z
dc.date.available2023-03-16T14:34:46Z
dc.identifierhttp://cicese.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1007/3706
dc.identifier.urihttps://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/6231651
dc.descriptionEn el presente trabajo de tesis, se aborda el problema de generación de trayectorias caóticas, específicamente en un robot móvil con tracción diferencial. El esquema de control empleado en este trabajo de tesis, permite sincronizar los estados del sistema caótico MACM con las velocidades lineales y angulares de un robot móvil diferencial para inducir dinámicas caóticas. Se reportan resultados numéricos, así como experimentales utilizando un modelo virtual de un robot diferencial. Se demuestra de manera numérica la existencia de caos en las trayectorias generadas. Por último, se presenta una posible aplicación de las trayectorias caóticas generadas a la detección y búsqueda rápida de objetos en un área de trabajo.
dc.descriptionIn this work, the problem of generating chaotic trajectories in a mobile robot with differential drive is addressed. The control scheme used in this work synchronizes the states of the MACM chaotic system with the linear and angular velocities of the mobile robot to induce chaotic dynamics. Numerical results are reported as well as experimental results using a virtual model of a differential drive robot. The existence of chaos in the generated trajectories is numerically demonstrated. Finally, a possible application of the generated chaotic trajectories to fast detection and search of objects in a work area is presented.
dc.formatapplication/pdf
dc.languagespa
dc.publisherCICESE
dc.relationcitation:López Barrón, E. 2022. Generación de trayectorias caóticas en pequeños robots móviles. Tesis de Maestría. Centro de Investigación Científica y de Educación Superior de Ensenada, Baja California. 61 pp.
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rightshttp://creativecommons.org/licenses/by/4.0
dc.subjectinfo:eu-repo/classification/Autor/Generación de trayectorias, Caos, Sistema caótico MACM, Robots móviles diferenciales
dc.subjectinfo:eu-repo/classification/Autor/Trajectory generation, Chaos, Chaotic system MACM, Differential mobile robots
dc.subjectinfo:eu-repo/classification/cti/7
dc.subjectinfo:eu-repo/classification/cti/33
dc.subjectinfo:eu-repo/classification/cti/3311
dc.subjectinfo:eu-repo/classification/cti/331102
dc.subjectinfo:eu-repo/classification/cti/331102
dc.titleGeneración de trayectorias caóticas en pequeños robots móviles
dc.titleGeneration of chaotic trajectories in small mobile robots
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/masterThesis


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