| dc.contributor | CNPQ | pt-BR |
| dc.creator | Guilherme Pacheco dos Santos; Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Ponta Grossa, Paraná, Brasil | |
| dc.creator | Angelo Marcelo Tusset; Universidade Tecnológica Federal do Paraná, Ponta Grossa, Paraná, Brasil | |
| dc.date | 2019-08-08 15:41:08 | |
| dc.date.accessioned | 2022-12-07T17:42:11Z | |
| dc.date.available | 2022-12-07T17:42:11Z | |
| dc.identifier | https://eventos.utfpr.edu.br//sicite/sicite2018/paper/view/3049 | |
| dc.identifier.uri | https://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/5305136 | |
| dc.description | O artigo desenvolvido apresenta o controle de posição e vibração de um manipulador robótico com dois elos rígidos e um flexível, onde o controle de posição de elos é realizado por motores DC. A fim de reduzir a vibração do manipulador flexível, o uso de Ligas de Memória de Forma (LMF) é proposto, e também o uso de um motor de corrente contínua. A posição é controla da posição do braço robótico é realizada sobre a corrente aplicada à armadura do motor de DC. Para controlar a vibração de estrutura flexível (viga), Ligas de Memória de Forma (LMF) é aplicada a estrutura da viga. O controle é feito através da técnica Equação de Riccati Dependente do Estado (SDRE), que utiliza técnicas controle e busca de estabilidade local do sistema. Simulações numéricas são apresentadas para demonstrar a eficácia da estratégia de controle proposta. | pt-BR |
| dc.language | pt | |
| dc.publisher | Seminário de Iniciação Científica e Tecnológica da UTFPR | pt-BR |
| dc.rights | Autores que submetem a esta conferência concordam com os seguintes termos:<br /> <strong>a)</strong> Autores mantém os direitos autorais sobre o trabalho, permitindo à conferência colocá-lo sob uma licença <a href="https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/">Licença Creative Commons-Attribution</a>, que permite livremente a outros acessar, usar e compartilhar o trabalho com o crédito de autoria e apresentação inicial nesta conferência.<br /> <strong>b)</strong> Autores podem abrir mão dos termos da licença CC e definir contratos adicionais para a distribuição não-exclusiva e subsequente publicação deste trabalho (ex.: publicar uma versão atualizada em um periódico, disponibilizar em repositório institucional, ou publicá-lo em livro), com o crédito de autoria e apresentação inicial nesta conferência.<br /> <strong>c)</strong> Além disso, autores são incentivados a publicar e compartilhar seus trabalhos online (ex.: em repositório institucional ou em sua página pessoal) a qualquer momento antes e depois da conferência. | |
| dc.source | Seminário de Iniciação Científica e Tecnológica da UTFPR; XXIII Seminário de Iniciação Científica e Tecnológica da UTFPR | 0 |
| dc.subject | Engenharia Mecânica; Controle de Sistemas Mecânicos | pt-BR |
| dc.subject | Manipuladores Robóticos; Controle SDRE; Ligas de Memória de Forma | pt-BR |
| dc.title | CONTROLE DE POSICIONAMENTO DO ELO DE ATUADOR ROBÓTICO UTILIZANDO LIGAS DE MEMÓRIA DE FORMA | 0 |
| dc.type | Documento avaliado pelos pares | pt-BR |
