Optimización evolutiva de trayectorias de plataformas robóticas

Abstract

Este trabajo presenta la aplicación de técnicas provenientes de la Computación Evolutiva a la planificación

de trayectorias de robots móviles autónomos, dentro de un ambiente conocido. El problema tratado

encuadra dentro de la aplicación de técnicas de búsqueda y optimización de trayectorias, orientada a la

robótica.

La resolución de este problema requirió la personalización de los operadores genéticos, cruzamiento y la

mutación, debido a la naturaleza de longitud variable de los individuos que componen la población. Esto, a

su vez, da la posibilidad de visualizar, gráfica y claramente, la evolución de la aptitud de la población a

medida que transcurren las generaciones.

De acuerdo a lo experimentado, si el Algoritmo Evolutivo se ejecuta con parámetros adecuados, se

obtendrán soluciones satisfactorias, en general serán cuasi-óptimas. Pueden encontrase dificultades ante

óptimos locales pronunciados, para lo que se deja planteada una posible solución.