Trilateral Teleoperation with Delay of a Mobile Robot

Teleoperación Trilateral con Retardo de un Robot Móvil

dc.creatorSlawiñski, Emanuel
dc.creatorMut, Vicente
dc.creatorSantiago, Diego Daniel
dc.date2019-10-30
dc.date.accessioned2022-11-08T21:42:43Z
dc.date.available2022-11-08T21:42:43Z
dc.identifierhttps://rtyc.utn.edu.ar/index.php/rtyc/article/view/346
dc.identifier10.33414/rtyc.36.169-185.2019
dc.identifier.urihttps://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/5150952
dc.descriptionThis paper analyzes the stability of a trilateral teleoperation system of a mobile robot. The dynamics of two manipulator-like masters and mobile robot as well as time-varying and asymmetric delays are taken into account. A set of P+d controllers is included into the delayed teleoperation system. From the analysis performed, a procedure to set the control parameters is proposed in order to assure the stability of the whole system. Finally, the theoretical result is verified in practice by means of a simple test about delayed trilateral teleoperation system, where two human operators both collaboratively and simultaneously drive a 3D simulator of a mobile robot to achieve an established task on a remote environment.en-US
dc.descriptionEste artículo analiza la estabilidad de un sistema de teleoperación trilateral de un robot móvil. La dinámica de dos manipuladores maestros de estructura similar y un robot móvil, asimismo se tienen en cuenta retrasos variables en el tiempo y asimétricos. Un conjunto de controladores P + D se incluyen en el sistema de teleoperación con retardo. A partir del análisis realizado, se propone un procedimiento para establecer los parámetros de control con el fin de asegurar la estabilidad del sistema. Finalmente, el resultado teórico es verificado en la práctica por medio de pruebas sobre el sistema de teleoperación trilateral con retardo donde dos operadores humanos en colaboración y simultáneamente para conducen en un simulador 3D un robot móvil para alcanzar una tarea establecida en un entorno remoto.es-ES
dc.formatapplication/pdf
dc.formattext/html
dc.languagespa
dc.publisherUniversidad Tecnológica Nacionales-ES
dc.relationhttps://rtyc.utn.edu.ar/index.php/rtyc/article/view/346/273
dc.relationhttps://rtyc.utn.edu.ar/index.php/rtyc/article/view/346/274
dc.rightsDerechos de autor 2019 Revista Tecnología y Cienciaes-ES
dc.sourceTechnology and Science Magazine; No. 36 (2019): Technology and Science Magazine; 169-185en-US
dc.sourceRevista Tecnología y Ciencia; Núm. 36 (2019): Revista Tecnología y Ciencia; 169-185es-ES
dc.source1666-6933
dc.subjectteleoperación trilaterales-ES
dc.subjectrealimentación de fuerzaes-ES
dc.subjectcontroladores P des-ES
dc.subjectretardo de tiempoes-ES
dc.subjectrobot móviles-ES
dc.subjecttrilateral teleoperationen-US
dc.subjectforce feedbacken-US
dc.subjectP d controlleren-US
dc.subjecttime delayen-US
dc.subjectmobile roboten-US
dc.titleTrilateral Teleoperation with Delay of a Mobile Roboten-US
dc.titleTeleoperación Trilateral con Retardo de un Robot Móviles-ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/article
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/publishedVersion


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