Resolución del problema dinámico directo de cadenas abiertas utilizando las ecuaciones de Gibbs-Appell
| dc.contributor | en-US | |
| dc.contributor | es-ES | |
| dc.creator | Provenzano Randazzo, Sebastian Enrique | |
| dc.creator | Mata Amela, Vicente | |
| dc.date | 2010-04-08 | |
| dc.date.accessioned | 2022-11-04T18:51:03Z | |
| dc.date.available | 2022-11-04T18:51:03Z | |
| dc.identifier | http://erevistas.saber.ula.ve/index.php/cienciaeingenieria/article/view/386 | |
| dc.identifier.uri | https://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/5127999 | |
| dc.description | In this work is described a novel method to solve the direct dynamic problem of robots manipulators based on the Gibbs Appell equations of the dynamics. The method is based on the obtaining of the system inertia matrix by means of the Gibbs function hessian. To obtain this matrix, an efficient O(n2) recursive algorithm in tensor notation is proposed, which is used in the elaboration of a FORTRAN program, with this program the movement of a robot PUMA is simulated. The simulation results are compared with those other well-known methods results. | en-US |
| dc.description | En este trabajo se describe un novedoso método para resolver el problema dinámico directo de robots manipuladores basado en las ecuaciones de la dinámica de Gibbs-Appell. El método se basa en la obtención de la matriz de inercia del sistema mediante el hessiano de la función de Gibbs. Para obtener la mencionada matriz, se propone un algoritmo recursivo eficiente en notación tensorial y con una complejidad de orden O(n2), el cual es utilizado en la elaboración de un programa en FORTRAN, con el cual se simula el movimiento de un robot PUMA. Los resultados obtenidos de la simulación se comparan con los producidos al utilizar otros conocidos métodos. | es-ES |
| dc.format | application/pdf | |
| dc.language | spa | |
| dc.publisher | Ciencia e Ingeniería | es-ES |
| dc.relation | http://erevistas.saber.ula.ve/index.php/cienciaeingenieria/article/view/386/395 | |
| dc.source | Ciencia e Ingeniería; Vol. 23, Núm. 1 (2002); 33-39 | es-ES |
| dc.source | 2244-8780 | |
| dc.source | 1316-7081 | |
| dc.subject | Direct Dynamic Problem; Simulation; Robot; Gibbs-Appell | en-US |
| dc.subject | Problema dinámico directo; Simulación; Robot; Gibbs-Appell | es-ES |
| dc.title | en-US | |
| dc.title | Resolución del problema dinámico directo de cadenas abiertas utilizando las ecuaciones de Gibbs-Appell | es-ES |
| dc.type | info:eu-repo/semantics/article | |
| dc.type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion | |
| dc.type | es-ES |