Construcción de un Robot Móvil Híbrido Omnidireccional

Abstract

En este apartado se describe la construcción y las características técnicas de funcionamiento de los actuadores, sensores, tarjetas de control y módulos especiales a emplear en el robot explorador hibrido omnidireccional. El robot está compuesto por una plataforma móvil omnidireccional y un brazo robótico de 5 grados de libertad con una pinza, los cuales se los puede utilizar de manera individual si así se lo requiere. El prototipo está basado en la imagen de un robot industrial conocido como los Kuka youBot, el robot tiene como característica de manejarse sobre superficies planas con desniveles de hasta el 10% de su longitud horizontal. El robot omnidireccional será controlado inalámbricamente, con la manipulación directa de un operador que contará con el apoyo de un software amigable, el cual permitirá un fácil manejo del robot. La construcción del robot, parte de un diseño previamente dimensionado para la ubicación correcta de los elementos electrónicos, el hardware se realizó en impresión en 3D y el diseño fue realizado en el software Inventor. Se realizará las respectivas pruebas de funcionamiento para verificar su viabilidad, además el robot pretende servir de soporte en aplicaciones robóticas en el campo de la investigación dentro de la carrera de la ingeniería electrónica.