En este trabajo se presenta un sistema de planificación donde dos agentes, trabajando en paralelo, cooperan para obtener una secuencia de acciones (plan) que permita llegar desde un estado inicial a un estado final. Cada agente utiliza un método diferente para planificar. Uno de ellos planifica “hacia adelante”, partiendo del estado inicial y avanzando hacia el estado final. El otro agente planifica “hacia atrás”, comenzando desde el estado final y retrocediendo hacia el estado inicial. La tarea de planificación termina cuando ambos agentes obtienen un plan parcial para llegar desde su estado de partida a un mismo estado intermedio. Cada agente decide el curso a tomar, en cada instancia de la planificación, utilizando una función heurística basada en el estado del otro agente. Un mecanismo de comunicación entre los agentes permite que estos intercambien información sobre los estados alcanzados. El plan completo se construye a partir de los planes parciales generados individualmente por cada uno de los agentes. De esta manera, se logra reducir el tiempo y el espacio de búsqueda asociado a la planificación.I Workshop de Agentes y Sistemas Inteligentes (WASI)Red de Universidades con Carreras en Informática (RedUNCI)