Control de un sensor háptico bidireccional para un brazo robótico en laparoscopía

Abstract

Se describe un trabajo teórico y experimental realizado sobre un brazo robótico para laparoscopía dotado de un sensor háptico. Este tipo de sensor cumplirá dos funciones. Por un lado de posicionamiento, permitiendo al cirujano guiar el brazo hacia el lugar deseado (posicionamiento sobre el paciente, aproximación al endoscopio insertado en el paciente,etc.). También tendrá una función de seguridad, de manera que si el endoscopio insertado en el paciente se trabara con algún órgano, el sensor adquiera esta información y detenga al brazo robótico, evitando así posibles lesiones. Actualmente existe una gran incerteza tanto sobre cuáles son las especificaciones técnicas de las componentes del aparato, como de las leyes físicas que lo gobiernan, porque el brazo fue construído sin seguir ningún diseño definido a priori. Se presenta una alternativa sobre cómo dimensionar el aparato para una posterior compensación.