Resultados experimentales para un controlador servovisual difuso basado en LMI aplicado en robots manipuladores en 2D

dc.creatorBueno López, Maximiliano
dc.creatorArteaga Pérez, Marco Antonio
dc.creatorLizarralde, Fernando
dc.date23 de enero de 2014
dc.date1 de abril de 2014
dc.date2014-06-01T07:00:00Z
dc.date.accessioned2022-10-13T14:58:44Z
dc.date.available2022-10-13T14:58:44Z
dc.identifierhttps://ciencia.lasalle.edu.co/ep/vol1/iss22/8
dc.identifierhttps://ciencia.lasalle.edu.co/cgi/viewcontent.cgi?article=1194&context=ep
dc.identifier.urihttps://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/4177730
dc.descriptionEn este artículo se considera un controlador servovisual difuso basado en LMI para robots manipuladores planares en presencia de incertidumbre en los parámetros asociada con la dinámica del robot y los parámetros de la cámara. El diseño incluye el uso de funciones de Lyapunov que son una mezcla de múltiples funciones cuadráticas para la prueba de estabilidad. Resultados experimentales sobre dos diferentes robots (LAW3 SCHUNK y A465 CRS Robotics) muestran el buen comportamiento del sistema completo
dc.descriptionIn this paper we consider a LMI-Based Fuzzy Visual Servoing controller for planar robot manipulators in the presence of parametric uncertainties associated with robot dynamics and camera parameters. For tracking purposes, a Takagi-Sugeno controller is used, based on the dynamic model of the robot in image coordinates. The design includes the use of Lyapunov functions as a fuzzy mixture of multiple quadratic functions for stability proof. Experimental results on two different robots (LAW3 SCHUNK and A465 CRS Robotics) show the good performance of the complete system
dc.descriptionNeste artigo se considera um controlador servo visual difuso baseado em LMI para robôs manipuladores planares em presença de incerteza nos parâmetros associada com a dinâmica do robô e os parâmetros da câmara. O desenho inclui o uso de funções de Lyapunov que são uma mescla de múltiplas funções quadráticas para a prova de estabilidade. Resultados experimentais sobre os diferentes robôs (LAW3 SCHUNK e A465 CRS Robotics) mostram o bom comportamento do sistema completo
dc.formatapplication/pdf
dc.format151 - 168
dc.languageeng
dc.publisherUniversidad de La Salle. Ediciones Unisalle
dc.rightshttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
dc.rightsAcceso abierto
dc.rightshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2
dc.subjectcontrol servovisual
dc.subjectlógica difusa
dc.subjectrobots manipuladores
dc.subjectVisual servoing control, robots manipulators, fuzzy logic
dc.subjectcontrole servo visual, lógica difusa, robôs manipuladores
dc.titleResultados experimentales para un controlador servovisual difuso basado en LMI aplicado en robots manipuladores en 2D
dc.typeArtículos de investigación
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/resource_type/c_2df8fbb1
dc.type.redcolhttp://purl.org/redcol/resource_type/ART
dc.type.contentText
dc.type.coarversionVersión publicada
dc.type.coarversionhttp://purl.org/coar/version/c_970fb48d4fbd8a85
dc.relation.citationstartpage151
dc.relation.citationendpage168
dc.identifier.instnameinstname:Universidad de La Salle
dc.identifier.reponamereponame:Ciencia Unisalle
dc.identifier.repo.urlrepourl:https://ciencia.lasalle.edu.co/
dc.relation.ispartofcitationissue22
dc.relation.ispartofjournalÉpsilon
dc.title.translatedExperimental Results for a LMIBased Fuzzy Visual Servoing Controller Applied in Robots Manipulators in 2D
dc.title.translatedResultados experimentais para um controlador servo visual difuso baseado em LMI aplicado em robôs manipuladores em 2D


Este ítem pertenece a la siguiente institución