Control servovisual para una estructura serial robótica tipo 5R

dc.contributorRangel Díaz, Jorge Eliécer
dc.creatorPérez Díaz, Edwin Alejandro
dc.creatorManrique Hernández, José Miguel
dc.date2016-12-12T08:00:00Z
dc.date.accessioned2022-10-13T14:06:14Z
dc.date.available2022-10-13T14:06:14Z
dc.identifierhttps://ciencia.lasalle.edu.co/ing_automatizacion/4
dc.identifierhttps://ciencia.lasalle.edu.co/cgi/viewcontent.cgi?article=1003&context=ing_automatizacion
dc.identifier.urihttps://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/4164359
dc.description<p>En este trabajo se presenta el desarrollo de un control servovisual a una estructura robótica serial Mitsubishi Melfa RV-M1 con el fin de realizar una comparación entre dos metodologías, la primera basada en un sistema de control clásico (PID), y la segunda basada en el sistema de control de tipo servovisual, haciendo énfasis en la posición y la orientación de la herramienta y estableciendo cuál de las dos metodologías es más apropiada para una aplicación y sus limitaciones. Se realiza la simulación del sistema con un modelado dinámico a través de la herramienta Simulink de MATLAB. Se determinan los errores geométricos del sistema para su énfasis en el desarrollo del sistema del control y se establecen los modelos para el sistema de visión. Por último, se realiza el sistema de reconocimiento de los parámetros de visión y se efectúa el cálculo de la posición y orientación del sistema robótico.</p>
dc.languagespa
dc.publisherUniversidad de La Salle. Facultad de Ingeniería. Ingeniería en Automatización
dc.rightshttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
dc.rightsacceso abierto
dc.subjectRobótica
dc.subjectSistemas de visión por robots
dc.subjectVisión en robots
dc.subjectAutomatización
dc.titleControl servovisual para una estructura serial robótica tipo 5R
dc.typeTrabajo de grado - Pregrado
dc.typeEngineering
dc.typeRobotics
dc.thesisIngeniería en Automatización


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