Objetivo: compreender de que modo os profissionais de saúde percebem o cuidado compartilhado entre as equipes da Atenção Primária à Saúde e Serviço de Atenção Domiciliar.Método: estudo descritivo, de abordagem qualitativa, realizado com 17 profissionais, no município de Campo Grande, MS. Os dados foram coletados no período de agosto a outubro de 2019, mediante entrevistas semiestruturadas audiogravadas e submetidos à análise de conteúdo.Resultados: desconhecimentos, falta de qualificação, ausência da ordenação da assistência e, fragilidade na contrarreferência foram alguns desafios citados para o cuidado compartilhado. No entanto, visitas interinstitucionais, comunicação, discussão dos casos, planejamento das ações, foram percebidas como estratégias para efetivá-lo.Considerações finais: os profissionais percebem que a atenção domiciliar é permeada por limitações e fragilidades em relação à efetivação do cuidado compartilhado entre as diferentes equipes de saúde.Palavras-chave: Atenção primária à saúde. Enfermagem. Assistência domiciliar. Saúde da família. Serviços de assistência domiciliar.