Sistema de teleoperación para robots de configuración rotacional

Abstract

RESUMEN: En la actualidad, el uso y las aplicaciones de robots industriales ha aumentado considerablemente dando cabida a la búsqueda de alternativas para el control y la programación de los mismos. En ocasiones, la presencialidad aumenta los costos, riesgos y tiempos de desplazamiento requeridos para la programación y el control de los robots, como sucede en la Universidad EIA, la cual cuenta con un robot SCARA y un ABB IRB 140 para el proceso de aprendizaje de los estudiantes, estos no cuentan con métodos de conexión remota y además se encuentran en desuso, generando que su proceso de innovación y mejora se encuentre detenido. El desarrollo de este proyecto se planteó mediante la metodología de diseño de Karl T. Ulrich, en el cual, mediante un sistema de pasos estructurados de diseño, se creó un método para el control de acceso remoto para el robot SCARA, una interfaz gráfica para la interacción de un usuario y un sistema de pruebas para verificar la llegada y funcionamiento de los comandos que se han enviado remotamente, además de un primer acercamiento a la implementación de este sistema en plataformas ABB el cual se muestra en los anexos del documento. Mediante la implementación de este sistema de teleoperación se ayuda a eliminar las barreras geográficas de los laboratorios universitarios convencionales y se amplía el acceso a las herramientas de aplicación del conocimiento para que la comunidad académica pueda implementarlas en la industria colombiana.

ABSTRACT: Currently, the use and applications of industrial robots has increased considerably, giving rise to the search for alternatives for its control and programming. It has been demostrated that the presentiality increases the costs, risks and time required for the programming and control of robots such as the SCARA and ABB IRB 140, which are robots that the EIA University has for teaching, these systems do not have a method of remote connection, besides being in disuse by the university makes that its innovation and improvement process had stopped. The development of this project was planned using the design methodology of Karl T. Ulrich, in which, through a structured design methodology a remote access control system was developed for the SCARA robot, an interface for user interaction and a test system to verify the reception and execution of the commands that have been sent remotely. The implementation of this remote access system helps to eliminate the geographical barriers of conventional university laboratories and expands access to knowledge and application tools so the academic community can implement them in the Colombian industry.