Interfaz háptica de cuatro grados de libertad para aplicaciones quirúrgicas

dc.creatorGenoy-Muñoz, J. W. (Jimmer William)
dc.creatorRodríguez-Ortiz, L. F. (Luis Felipe)
dc.creatorSalinas, S. A. (Sergio Alexander)
dc.date.accessioned2014-04-30T21:17:07Z
dc.date.accessioned2022-09-29T14:50:56Z
dc.date.available2014-04-30T21:17:07Z
dc.date.available2022-09-29T14:50:56Z
dc.date.created2014-04-30T21:17:07Z
dc.date.issued2014-04-30
dc.identifierISSN 19099762
dc.identifierhttps://repository.eia.edu.co/handle/11190/497
dc.identifierWilliam Genoy, J. W., Rodríguez-Ortiz, L. F. y Salinas, S. A. Interfaz háptica de cuatro grados de libertad para aplicaciones quirúrgicas, Revista Ingeniería Biomédica, 5 (9), 35-42. doi: http://repository. eia.edu.co/handle/11190/497
dc.identifier.urihttp://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/3777580
dc.description.abstractThis paper presents the design of haptic device that is conceived for biomedical applications. Specifically, the device can be used for surgery training allowing the user to feel and handle simulated objects a tridimensional and tele-operated environment. The haptic interface is a serial robot with four degrees of freedom that allows to set the orientation and position of the end-effector into the work environment. Kinematic and dynamic models are used to study the robot movements and to build a calculated torque controller. Finally, a simulation of the haptic interface is done in a virtual environment.
dc.languagespa
dc.publisherBiomédica, Mecatrónica y Mecánica
dc.publisherEscuela de Ingeniería de Antioquia EIA
dc.publisherUniversidad CES
dc.relationKhalil W., Dombre E. Modeling, Identification and Control of Robots. London: Kogan Page Science, 2002.
dc.relationPaul R. Robot Manipulators: Mathematics, Programming and Control. Cambrigde: MIT Press. 1982.
dc.relationVivas A. Diseño y control de robots industriales: teoría y práctica. Ediciones Elaleph.com. 2010.
dc.rightshttps://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/
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dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rightsAtribución-NoComercial
dc.rightsDerechos Reservados - Universidad EIA, 2020
dc.titleInterfaz háptica de cuatro grados de libertad para aplicaciones quirúrgicas
dc.typeArtículo de revista


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