Sistema de navegación autónoma en robot móvil tipo oruga para apoyo en tareas de siembra en campos caficultores

Abstract

La agricultura de precisión es un área que está evolucionando los cultivos del país, su objetivo es medir, controlar y ejecutar procesos con la menor intervención humana posible, con el fin de mejorar los procesos productivos en la plantación, coseche y post cosecha. Su función principal es evitar las largas jornadas de trabajo a los humanos y evitar que se expongan a condiciones extremas. Estas condiciones a las que se someten los cosechadores, han sido un problema para conseguir mano de obra calificada para los caficultores, por tal motivo resulta muy acertado la utilización de robots en esta área. Esto fue un factor fundamental para la selección de tema en este trabajo de grado. Para las condiciones locales se encontró en los campos caficultores una serie de problemáticas que se pueden solucionar bajo la concepción de la agricultura de precisión. Por tal razón este trabajo de grado apunta a una solución con el objetivo de diseñar sistema de navegación autónomo a robot móvil tipo oruga instrumentado, capaz de reconocer su ubicación, planear trayectorias y transmitir información a interfaz de mando, para apoyar tareas de siembra en campos caficultores. Este sistema le brindara al robot un nivel de autonomía que ahorrara tiempos y esfuerzos de recolección en café. En el desarrollo del proyecto fueron usadas múltiples metodologías para encontrar una solución a las necesidades del usuario y a los criterios de diseño fundamentados en las generalidades del cultivo de café. Durante el desarrollo del presente trabajo, se utilizaron como herramientas en las etapas de empatías las metodologías APTE, FAST y QFD para encontrar los parámetros preliminares y así obtener diferentes opciones conceptuales. Una vez obtenidos los criterios conceptuales en la etapa de diseño, se hizo uso de la metodología Design Thinking con la cual se obtuve el resultado definitivo.