Diseño y validación de un sistema de control de velocidad para un vehículo subacuático remotamente operado

dc.contributorRoa Prada, Sebastián
dc.contributorGonzález Acevedo, Hernando
dc.contributorGonzález Acevedo, Hernando [0000544655]
dc.contributorRoa Prada, Sebastián [0000295523]
dc.contributorGonzález Acevedo, Hernando [V8tga0cAAAAJ]
dc.contributorRoa Prada, Sebastián [xXcp5HcAAAAJ]
dc.contributorGonzález Acevedo, Hernando [0000-0001-6242-3939]
dc.contributorRoa Prada, Sebastián [0000-0002-1079-9798]
dc.contributorGonzález Acevedo, Hernando [55821231500]
dc.contributorRoa Prada, Sebastián [24333336800]
dc.contributorGonzález Acevedo, Hernando [Hernando_Gonzalez3]
dc.contributorRoa Prada, Sebastián [Sebastian_Roa-Prada]
dc.creatorAldana Afanador, Andrés Felipe
dc.creatorEsteban Villegas, Helio Sneyder
dc.date.accessioned2020-06-26T19:45:25Z
dc.date.accessioned2022-09-28T19:12:15Z
dc.date.available2020-06-26T19:45:25Z
dc.date.available2022-09-28T19:12:15Z
dc.date.created2020-06-26T19:45:25Z
dc.date.issued2018
dc.identifierhttp://hdl.handle.net/20.500.12749/1611
dc.identifierinstname:Universidad Autónoma de Bucaramanga - UNAB
dc.identifierreponame:Repositorio Institucional UNAB
dc.identifier.urihttp://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/3714307
dc.description.abstractLos vehículos remotamente operados, ROVs, son dispositivos de gran utilidad que pueden brindar una ayuda importante a los humanos en el desarrollo de exploración en aguas profundas y tareas subacuáticas. Estos vehículos no tripulados requieren la intervención humana para la realización de sus trabajos subacuáticos y tiene la habilidad de cargar múltiples instrumentos, sensores y actuadores de acuerdo con la aplicación. Este proyecto propone el desarrollo de un sistema de control de un ROV que se llevará a cabo en cuatro etapas principales, iniciando por el modelamiento del ROV, donde se obtendrán las ecuaciones diferenciales que rigen el sistema, se desarrollará un análisis por elementos finitos para la obtención de algunos parámetros de hidrodinámica, se obtendrá la representación del sistema por medio de un modelo lineal en espacio de estados, y por último, se realizará el diseño de dos sistemas de control avanzado, que se seleccionarán con base en una búsqueda bibliográfica que permita determinar las estrategias más adecuadas para el sistema. Como resultado final se implementarán los controladores en un ROV subacuático comercial y se realizará la respectiva evaluación de desempeño de los mismos con pruebas reales.
dc.languagespa
dc.publisherUniversidad Autónoma de Bucaramanga UNAB
dc.publisherFacultad Ingeniería
dc.publisherPregrado Ingeniería Mecatrónica
dc.relationAldana Afanador, Andrés Felipe, Esteban Villegas, Helio Sneyder (2018). Diseño y validación de un sistema de control de velocidad para un vehículo subacuático remotamente operado. Bucaramanga (Colombia) : Universidad Autónoma de Bucaramanga UNAB
dc.relation[1] FOSSEN, Thor. Handbook of Marine Craft Hydrodynamics and Motion Control. 1 ed. West Sussex: John Wiley & Sons Ltd, 2011. 575 p. ISBN 978-1-119-99149-6.
dc.relation[2] WAREHAM, M. ROVs Continue to Develop Capacity for Deepwater Operations. En: Offshore PennWell Magazine. Vol. 4, No. 73, 2013, p. 108-109.
dc.relation[3] BORCHARDT, J.K. Robots of the Sea. En: Mechanical Engineering ASME Magazine. 2008, p. 36-39.
dc.relation[4] IMCA. Code of Practice for the Safe & Efficient Operation of Remotely Operated Vehicles. En: IMCA. Vol. (4), No. 3, 2009, p. 5-10.
dc.relation[5] CARACOL. La industria petrolera en Colombia está seriamente amenazada por consultas populares. En: Caracol Radio [en línea]. (5 de jun., 2017). Disponible en: <http://caracol.com.co/radio/2017/06/05/nacional/1496686943_796052.html> [Citado el 4 de agosto de 2017]
dc.relation[6] CAMPETROL. Producción promedio de petróleo en Colombia sería de 885 mil barriles diarios en 2016. En: Campetrol [en línea]. (2015). Disponible en: <http://campetrol.org/produccion-promedio-de-petroleo-en-colombia-seria-de-885-mil-barriles-diarios-en-2016/> [Citado el 4 de agosto de 2017
dc.relation[7] ECONOMÍA Y NEGOCIOS. Hasta 105 por ciento más en recursos para el petróleo. En: El Tiempo [en línea]. (23 de feb., 2017). Disponible en: <http://www.eltiempo.com/economia/sectores/inversion-en-petroleo-en-colombia-en-2017-61231> [Citado el 4 de agosto de 2017]
dc.relation[8] MENDOZA, Clara. Diseño Detallado de un ROV (Vehículo Operado Remotamente) Para Exploración Marítima. Bucaramanga, 2012, 28h. Trabajo de grado (Ingeniería Mecatrónica). Universidad Autónoma de Bucaramanga. Facultad de Ingenierías. Programa de Ingeniería Mecatrónic
dc.relation[9] ALDANA, Andrés, ESTEBAN, Helio. Model-based optimal control of a small remotely operated vehicle. En: ASME 2017 International Mechanical Engineering Congress and Exposition (IMECE2017: 2017: Tampa, Florida). p. 1-14.
dc.relation[10] GOHEEN, K., JEFFERYS, E. The application of alternative modelling techniques to ROV dynamics. En: IEEE International Conference on Robotics and Automation (1990: Cincinnati). p. 1302-1309 vol.2.
dc.relation[11] CLARK, Linton, GOHEEN, Kevin, YOERGER, Dana. Practical Experiments in ROV System Identification. En: IEEE American Control Conference (1993: San Fransisco). p. 575-579.
dc.relation[12] SAVARESI, S., PREVIDI, F., DESTER, A., BITTANTI, S., RUGGERI, A. Modeling, identification, and analysis of limit-cycling pitch and heave dynamics in an ROV. En: IEEE Journal of Oceanic Engineering. No. 29, No. 2 (Abr., 2004); ISSN: 0364-9059
dc.relation[13] PIENAAR, Riaan. Simulation and Modelling of ROVs and AUVs. Tasmania, 2011, 11 h. Trabajo de grado (Bachelor of Engineering). Australian Maritime College. Marine and Offshore Systems
dc.relation[14] RUSTRIAN, Wilmer, SHANKAR, Praveen. Modeling of a Small Remotely Operated Underwater Vehicle for Autonomous Navigation and Control. En: ASME 2016 International Mechanical Engineering Congress and Exposition (IMECE2016: 2016: Phoenix, Arizona). p. 1-1
dc.relation[15] GASKIN, Christopher. Design and Development of an ROV / AUV. Tasmania, 2009, 37 h. Trabajo de grado (Bachelor of Engineering). Australian Maritime College. Marine and Offshore Systems.
dc.relation[16] WEST, William. Remotely Operated Underwater Vehicle. Tasmania, 2009, 83 h. Trabajo de grado (Bachelor of Engineering). Australian Maritime College. Marine and Offshore Systems
dc.relation[17] MADERO, Damian, DURAN, John. Diseño de un Prototipo ROV (Remotely Operated Vehicle) Subacuático Experimental. Bucaramanga, 2012, 128 h. Trabajo de grado (Ingeniería Mecánica). Universidad Industrial de Santander. Facultad de Ingenierías Físico-Mecánicas. Escuela de Ingeniería Mecánica.
dc.relation[18] GOHEEN, K., JEFFERYS, E. Multivariable self-tuning autopilots for autonomous and remotely operated underwater vehicles. En: IEEE Journal of Oceanic Engineering. No. 15, No. 3 (Jul., 1990); ISSN: 0364-9059
dc.relation[19] TREBI-OLLENNU, A., STACEY, B., WHITE, B. A multivariable decoupling design of an ROV depth control system: a direct adaptive fuzzy SMC approach. En: IEEE American Control Conference (1995: Seattle). p. 3244-3248 vol.5.
dc.relation[20] CORRADINI, M., ORLANDO, G. A discrete adaptive variable-structure controller for MIMO systems, and its application to an underwater ROV. En: IEEE Transactions on Control Systems Technology. No. 5, No. 3 (Mayo, 1997); ISSN: 1063-6536
dc.relation[21] MOREIRA, Lucia, GUEDES, C. H2 and H∞ Designs for Diving and Course Control of an Autonomous Underwater Vehicle in Presence of Waves. En: IEEE Journal of Oceanic Engineering. No. 33, No. 2 (Abr., 2008); ISSN: 0364-9059
dc.relation[22] JAYASUNDERE, N.D., GUNAWICKRAMA, S.H. Underwater ROV with Fuzzy Logic Motion Control. En: IEEE International Conference on Information and Automation for Sustainability (ICIAfS2016: 2016: Galle). p. 1-6.
dc.relation[22] CHRIST, Robert, WERNLI, Robert. The ROV Manual: A User Guide for Observation Class Remotely Operated Vehicles. 1 ed. Oxford: Elsevier, 2007. 308 p. ISBN 978-0-7506-8148-3
dc.relation[23] GALISTEO, Héctor. Propuesta de nuevos dispositivos, mejoras de circuitos y sistemas implementados en ROVs para trabajos de búsqueda y rescate. Universitat Politécnica de Catalunya, 2011. 127 p.
dc.relation[24] ZHOU, Feng, GU, Linyi, LUO, Gaosheng, CHEN, Jiawang, ZHENG, Mengjun, SHAO, Zongze, DONG, Chunming. Development of a hydraulic propulsion system controlled by proportional pressure valves for the 4500m work-class ROV. En: IEEE Oceans (2013: San Diego). p. 1-6.
dc.relation[25] KORVINK, Jan, PAUL, Oliver. MEMS: A Practical Guide to Design, Analysis, and Applications. 1 ed. New York: Springer, 2006. 965 p. ISBN: 3-540-21117-9
dc.relation[26] KAAJAKARI, Ville. Practical MEMS: A New Textbook Focusing on Analysis and Design of Microsystems. 1 ed. Louisiana: Small Gear Publishing, 2009. 496 p. ISBN-13: 978-0982299104
dc.relation[27] OPENROV. OpenROV v2.8 Kit [en línea]. <https://store.openrov.com/collections/openrov/products/openrov-v2-8-kit> [citado el 02 de agosto de 2017]
dc.relation[28] OPENROV. Open Explorer [en línea]. < https://www.openexplorer.com/home> [citado el 02 de agosto de 2017]
dc.relation[29] CENGEL, Yunus, CIMBALA, John. Mecánica de Fluidos: Fundamentos y Aplicaciones. 1 ed. México: McGraw-Hill Interamericana, 2006. 956 p. ISBN 970-10-5612-4
dc.relation[30] OPENROV. OpenROV Dozuki [en línea]. < https://www.openexplorer.com/home> [citado el 04 de septiembre de 201
dc.relation[31] BUCKHAM, Bradley. Dynamics Modelling of Low-Tension Tethers for Submerged Remotely Operated Vehicles. Victoria, 1997, 217p. Tesis doctoral (Ingeniería Mecánica). University of Victoria. Department of Mechanical Engineering.
dc.relation[32] TRIANTAFYLLOU, Michael, BLIEK, Antoine, BURGESS, Jim, HYUNKYOUNG, Shin. Mooring Dynamics for Offshore Applications: MIT, 1986. 252p. MIT-T-86-001 C2.
dc.relation[33] MCLAIN, T., ROCK, S. Experimental Measurement of ROV Tether Tension. En: Proceedings of ROV`92 (1992: San Diego). 6p
dc.relation[34] MULJOWIDOKO, K., SAPTOADI, N. PRAYOGO, N., BUDIYONO, A. Design and Testing of Underwater Thruster for SHRIMP OV-ITB. En: Indian Journal of Marine Sciences. No. 38, No. 3 (Sep, 2009); pp. 338-345
dc.relation[35] Skorpa, Steinar. Numerical Simulation of Flow Around Remotely Operated Vehicle (ROV). Trondheim, 2012, 87p. Tesis de maestría (Tecnología Marina). Norwegian University of Science and Technology. Department of Marine Technology.
dc.rightshttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/2.5/co/
dc.rightsAbierto (Texto Completo)
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rightshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2
dc.rightsAtribución-NoComercial-SinDerivadas 2.5 Colombia
dc.titleDiseño y validación de un sistema de control de velocidad para un vehículo subacuático remotamente operado


Este ítem pertenece a la siguiente institución