Control de un brazo robótico virtual usando un exoesqueleto robot de miembro superior

Abstract

Se realizó el diseño de un exoesqueleto de miembro superior dentro del software CAD, SOLIDWORKS, identificando los parámetros físicos y cargas mecánicas mediante simulación numérica para posteriormente ser impreso en tres dimensiones (3D), se identificó los tipos de sensores a utilizar en cada articulación del exoesqueleto, para construir el sistema de adquisición y acondicionamiento de señales mediante el microcontrolador Arduino Mega 2560. Se desarrolló la programación del microcontrolador Arduino para enviar las señales de los sensores al Software V-REP (Versión EDUCACIONAL sin límites. Software Libre). Se exporto el exoesqueleto digitalizado a este software de realidad virtual, se programó para recibir las señales provenientes del Arduino. Se realizó programación de una interfaz de usuario para observar los parámetros de la cinemática directa e inversa de cada mecanismo los cuales fueron el robot serial y el exoesqueleto virtual, Se realizó la simulación de la trayectoria dentro del software de realidad virtual comunicando el exoesqueleto real, con el exoesqueleto virtual y este último con el robot serial. Se trazó con el exoesqueleto real la trayectoria sobre un eje cartesiano en X, Y, y Z y simultáneamente se registró los puntos coordenados del efector final del exoesqueleto virtual que simuló el mismo trayecto dentro del software V-REP. Las diferencias entre estas dos trayectorias fueron utilizadas para medir el error absoluto, el error porcentual y analizar el surgimiento del error entre la realidad contra la realidad virtual.