Construcción de un robot caminante tipo cercha de topología variable

Abstract

Para el Fondo Global para la Reducción y Recuperación de Desastres, Colombia presenta un alto nivel de riesgo en catástrofes naturales como lo son terremotos, desprendimientos de tierra o inundaciones urbanas. Estos desastres pueden suceder en cualquier momento y afectar a ciudades importantes. Bajo este panorama, se da la oportunidad de crear un robot con la capacidad de adaptarse a espacios reducidos y operar en tareas de rescate. Este proyecto estudia el diseño de un robot planar tipo cercha de topología variable. Este tipo de robots manifiestan una alta eficiencia estructural ya que sus elementos están sujetos solo a tensión o compresión, reduciendo la tensión interna. El uso de actuadores lineales como eslabones generan gran versatilidad para adaptar su geometría a terrenos variables y escalar entre ranuras, además, permite una mejor distribución de fuerza para levantar objetos. Para la validación del diseño, se fabricó un prototipo de robot tipo cercha...

For the Global Facility for Disaster Reduction and Recovery, Colombia presents a high level of risk in natural disasters such as earthquakes, landslides or urban floods. These disasters can happen at any time and affect important cities. Under this scenario, there is the opportunity to create a robot with the ability to adapt to small spaces and to operate in rescue tasks in collapsed structures. This project studies the design of a truss type planar robot with variable topology. This type of robots exhibit high structural efficiency since their elements are subjected only to tension or compression, reducing the internal stress. The use of linear actuators as links generate great versatility to adapt their geometry to variable terrain and climb between slots, in addition, it allows a better distribution of force when lifting objects. For the validation of the design, a truss-type robot prototype was manufactured using L16-50-35-6-R linear actuators form Actuonix...