| dc.contributor | Giraldo Suárez, Eduardo | |
| dc.creator | Cifuentes Molano, Michael Felipe | |
| dc.date | 2019-05-22T20:22:28Z | |
| dc.date | 2021-11-02T20:34:01Z | |
| dc.date | 2019-05-22T20:22:28Z | |
| dc.date | 2021-11-02T20:34:01Z | |
| dc.date | 2019 | |
| dc.date.accessioned | 2022-09-23T21:22:04Z | |
| dc.date.available | 2022-09-23T21:22:04Z | |
| dc.identifier | T629.8 C569;6310000126076 F6859 | |
| dc.identifier | https://hdl.handle.net/11059/10236 | |
| dc.identifier.uri | http://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/3529006 | |
| dc.description | Este trabajo presenta en sus primeros capítulos una recopilación breve de los conceptos fundamentales para la formulación de un robot que pueda caminar en dos extremidades, se presentan las características que posee la marcha humana y las consideraciones que deben realizarse para acercar un modelo matemático a la realidad. En el capítulo 4 se muestra el procedimiento realizado para encontrar el modelo de la cinemática y la dinámica del tren inferior humano, donde se muestra detalladamente el proceso y las consideraciones que se tomaron para simplificar el modelo, además de mostrar el cálculo de cada término detalladamente como el tensor de inercia. El capítulo 5 muestra el diseño de un robot que se acerca a las características dinámicas del modelo matemático obtenido, se describe rápidamente el tipo de actuadores usados y su ubicación dentro del sistema. Los capítulos 6 y 7 relacionan de forma breve los controladores usados y sus características por las cuales se tuvieron en cuenta para ser aplicados en simulación al robot bípedo, además se describen las ventajas que tiene la simulación en robótica. | |
| dc.format | application/pdf | |
| dc.format | application/pdf | |
| dc.language | spa | |
| dc.publisher | Pereira : Universidad Tecnológica de Pereira | |
| dc.publisher | Facultad de Ingenierías Eléctrica, Electrónica y Ciencias de la Computación | |
| dc.publisher | Maestría en Ingeniería Eléctrica | |
| dc.rights | Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International | |
| dc.rights | openAccess | |
| dc.rights | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ | |
| dc.subject | Robótica | |
| dc.subject | Sensores remotos | |
| dc.subject | Sistemas de control de autómatas | |
| dc.title | Análisis y diseño de controladores no lineales sobre un sistema robótico bípedo | |
| dc.type | masterThesis | |
| dc.type | acceptedVersion | |
