Mapeo y localización simultánea de un robot móvil en ambientes estructurados basado en integración sensorial

Abstract

La odometr´ıa que inicialmente provee la localizaci´ on de los robots móviles tiene un alto nivel de incertidumbre, por lo que aumenta el nivel de error, adem´ as, este error es acumulativo y por lo tanto no es lo suficientemente confiable para especificar el estado del robot en el medio. Razón que motiv´ o el planteamiento del principal objetivo de la tesis de investigación, la cual busca proponer y programar una metodolog´ıa que utilice información del medio ambiente (donde se mueve el robot) para restablecer la posici´ on de un robot móvil, realizando una tarea conocida como mapeo y localización simultanea o SLAM (construyendo y/o actualizando un mapa del entorno mientras que el robot se mueve por el mismo).