dc.contributorAssunção, Edvaldo [UNESP]
dc.contributorUniversidade Estadual Paulista (Unesp)
dc.date.accessioned2019-03-11T18:59:41Z
dc.date.available2019-03-11T18:59:41Z
dc.date.created2019-03-11T18:59:41Z
dc.date.issued2019-02-05
dc.identifierhttp://hdl.handle.net/11449/180976
dc.identifier000913609
dc.identifier33004099080P0
dc.identifier8755160580142626
dc.identifier0000-0002-4439-8570
dc.description.abstractNeste trabalho é proposta a resolução do problema do regulador linear quadrático (Linear Quadratic Regulator - LQR) via desigualdades matriciais lineares (Linear Matrix Inequalities - LMIs) para sistemas lineares e invariantes no tempo sujeitos a incertezas politópicas, bem como para sistemas lineares sujeitos a parâmetros variantes no tempo (Linear Parameter Varying - LPV). O projeto dos controladores é baseado na realimentação derivativa. A escolha da realimentação derivativa se dá devido à sua fácil implementação em certas aplicações como, por exemplo, no controle de vibrações. Os sinais usados na realimentação são aceleração e velocidade, sendo obtidos por meio de acelerômetros. Por meio do método proposto é possível obter condições LMIs para a síntese de controladores que garantam a estabilização do sistema em malha fechada, sendo que os controladores possuem desempenho otimizado. Para a formulação das condições LMIs, uma função de Lyapunov do tipo quadrática é utilizada. Exemplos teóricos e simulações são utilizados como forma de validação dos métodos propostos, além de mostrar que os novos resultados apresentam condições menos conservadoras. Além disso, ao final é apresentada uma implementação prática em um sistema de suspensão ativa, produzida pela Quanser®.
dc.description.abstractThe resolution of linear quadratic regulator (LQR) problem via linear matrix inequalities (LMIs) for linear time-invariant systems subject to polytopic uncertainties, as linear systems subjects to linear parameter varying (LPV), is proposed in this work. The controllers' designs are based on the state derivative feedback. The aim to the choice of the state derivative feedback is your easy implementation in a class of mechanical systems, such as in vibration control, for example. The signals used for feedback are acceleration and velocity, it is obtained by means of accelerometers. Through the proposed method it is possible to obtain LMIs conditions for the synthesis of controllers that guarantee the stabilisation of the closed-loop system, being that the controllers have optimised performance. For the LMIs conditions formulations, a Lyapunov function of type quadratic is used. As a form of validation, theoretical examples and simulations are performed, besides to show that the new results are less conservative. Furthermore, a practical implementation in an active suspension system, produced by Quanser®, is performed.
dc.languageeng
dc.publisherUniversidade Estadual Paulista (Unesp)
dc.rightsAcesso aberto
dc.subjectRegulador Linear Quadrático (LQR)
dc.subjectDesigualdades Matriciais Lineares (LMIs)
dc.subjectGain Scheduling (GS)
dc.subjectRealimentação derivativa
dc.subjectControle de vibrações
dc.subjectEstabilidade robusta
dc.subjectLema de Finsler
dc.subjectIncertezas politópicas
dc.subjectParâmetros variantes
dc.subjectLinear Quadratic Regulator (LQR)
dc.subjectLinear Matrix Inequalities (LMIs)
dc.subjectState derivative feedback
dc.subjectVibration control
dc.subjectRobust stability
dc.subjectFinsler's lemma
dc.subjectPolytopic uncertainties
dc.subjectParameter-varying
dc.titleLess conservative conditions for the robust and Gain-Scheduled LQR-state derivative controllers design
dc.typeTesis


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