Control de robots manipuladores sujetos a saturaciones en accionamiento de par

Control of robot manipulators subject to saturations in torque actuator

dc.contributorEduardo Javier Moreno Valenzuela
dc.contributorRafael de Jesús Kelly Martínez
dc.creatorAdriana Salinas Ávila
dc.date2016
dc.date.accessioned2018-11-19T14:41:54Z
dc.date.available2018-11-19T14:41:54Z
dc.identifierhttp://cicese.repositorioinstitucional.mx/jspui/handle/1007/1312
dc.identifier.urihttp://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/2261004
dc.descriptionEn esta tesis se aborda el tema de control de posición de robots manipuladores con limitaciones físicas de par y velocidad en los accionamientos de par. Se toman en cuenta curvas características típicas de actuadores de par. Se propone un controlador no lineal tipo PID para la regulación de posición de robots manipuladores de n grados de libertad con fricción pero sin vector de gravedad y con accionamiento de par, donde el accionamiento de par está modelado por una función de saturación dura (continua pero no derivable). Además, se estudian tres nuevos objetivos de control: control de posición con límite de velocidad dependiente de la posición; control de posición con límite simultáneo de par y velocidad; y control de posición con límite de par dependiente de la velocidad. Estos planteamientos son de interés teórico/académico. Con respecto a los nuevos objetivos de control, dos de ellos son resueltos para un péndulo usando controladores dinámicos no lineales; mientas que el tercer objetivo es resuelto para un mecanismo no lineal de un grado de libertad con la estructura de un modelo no lineal de robots manipuladores de n grados de libertad. En todos los planteamientos se usan modelos estáticos de los actuadores de par.
dc.descriptionIn this thesis the topic of position regulation of torque-driven robot manipulators equipped with torque (or velocity or torque and velocity) constrained actuators is addressed. Control problems are addressed taking into account typical torque actuators curves. A nonlinear PID-like controller is proposed to study the position regulation of torque–driven robot manipulators with friction but without gravity vector, where the torque actuator is modeled by a hard saturation function (continuous but nondifferentiable). In addition, three new control objectives are studied: position regulation under position dependent velocity limit; position regulation under simultaneous limited torque and velocity; and position regulation under velocity dependent torque limit. These statements are of theoretical/academic interest. With regard to the new control objectives, two of them are solved using a dynamical model of a torque-driven nonlinear rotational mechanism and nonlinear dynamical controllers; whereas the third control objective is addressed using a dynamical model of a torque-driven nonlinear mechanism having the structure of a nonlinear dynamical model of n degrees of freedom robot manipulators. In all instances static models of the torque actuators are used.
dc.formatapplication/pdf
dc.languagespa
dc.publisherCICESE
dc.relationcitation:Salinas Avila,A.2016.Control de robots manipuladores sujetos a saturaciones en accionamiento de par. Tesis de Doctorado en Ciencias. Centro de Investigación Científica y de Educación Superior de Ensenada, Baja California. 61 pp.
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rightshttp://creativecommons.org/licenses/by/4.0
dc.subjectinfo:eu-repo/classification/Autor/Robots manipuladores, Actuador, Accionamiento, Regulación, Saturación, Limitación, Par, Velocidad, Controlador, PID, Dominio de inicio
dc.subjectinfo:eu-repo/classification/cti/7
dc.subjectinfo:eu-repo/classification/cti/33
dc.subjectinfo:eu-repo/classification/cti/3325
dc.titleControl de robots manipuladores sujetos a saturaciones en accionamiento de par
dc.titleControl of robot manipulators subject to saturations in torque actuator
dc.typeTesis


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