| dc.contributor | Giraldo Suárez, Eduardo | |
| dc.creator | Palacio Parra, Santiago | |
| dc.date | 2016-09-29T20:33:42Z | |
| dc.date | 2021-11-03T16:31:08Z | |
| dc.date | 2016-09-29T20:33:42Z | |
| dc.date | 2021-11-03T16:31:08Z | |
| dc.date | 2015 | |
| dc.identifier | T629.8312 P153d;6310000116370 F4204 | |
| dc.identifier | https://hdl.handle.net/11059/6621 | |
| dc.description | El siguiente proyecto expone el desarrollo para el diseño de un sistema de control no lineal aplicado a un modelo general de péndulo invertido de rotación. Es necesario aclarar que este proyecto es realizado únicamente para simular el comportamiento del modelo por medio de la técnica de control de planos deslizantes a un ensamblaje 3D, que para implementar en la vida real es necesario aplicar otros métodos en el desarrollo del proceso para llegar al objetivo deseado, utilizar diferentes software y otros parámetros de identificación. En este caso se utiliza Matlab como principal software de aplicación y sus diversas herramientas de ayuda, tanto para la construcción del modelo virtual en V-Realm Builder como para la programación visual y posterior simulación en Simulink.
Inicialmente se procede a diseñar un modelo 3D del péndulo de rotación como referencia para empezar a modelar el sistema. Se realiza una identificación fuera de línea para obtener algunos parámetros iniciales, una vez estimados se procede a diseñar el controlador adaptativo para acoplar el sistema y realizar las pruebas que permiten llegar al objetivo final del proceso. | |
| dc.format | application/pdf | |
| dc.format | application/pdf | |
| dc.language | spa | |
| dc.publisher | Pereira : Universidad Tecnológica de Pereira | |
| dc.publisher | Facultad de Tecnología | |
| dc.publisher | Tecnología en mecatrónica | |
| dc.rights | Attribution-NonCommercial-Noderivatives 4.0 International | |
| dc.rights | EL AUTOR, manifiesta que la obra objeto de la presente autorización es original y la realizó sin violar o usurpar derechos de autor de terceros, por lo tanto la obra es de exclusiva autoría y tiene la titularidad sobre la misma. PARÁGRAFO: En caso de presentarse cualquier reclamación o acción por parte de un tercero en cuanto a los derechos de autor sobre la obra en cuestión, EL AUTOR, asumirá toda la responsabilidad, y saldrá en defensa de los derechos aquí autorizados; para todos los efectos la universidad actúa como un tercero de buena fe. EL AUTOR, autoriza a la UNIVERSIDAD TECNOLOGICA de PEREIRA, para que en los términos establecidos en la Ley 23 de 1982, Ley 44 de 1993, decisión andina 351 de 1993, decreto 460 de 1995 y demás normas generales sobre la materia, utilice y use la obra objeto de la presente autorización. | |
| dc.rights | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ | |
| dc.subject | Biomecánica | |
| dc.subject | Péndulo | |
| dc.subject | Movimiento rotatorio | |
| dc.subject | Control automático | |
| dc.title | Diseño de un sistema de control para un módulo de un péndulo invertido de rotación | |
| dc.type | bachelorThesis | |
| dc.type | acceptedVersion | |
