| dc.contributor | Christian Guimarâes Santos, Felix | |
| dc.creator | Rommel Ferreira Costa, Erwin | |
| dc.date | 2014-06-12T17:39:29Z | |
| dc.date | 2014-06-12T17:39:29Z | |
| dc.date | 2003 | |
| dc.identifier | Rommel Ferreira Costa, Erwin; Christian Guimarâes Santos, Felix. Simulação de movimento e planejamento de trajetória para robôs manipuladores. 2003. Dissertação (Mestrado). Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica, Universidade Federal de Pernambuco, Recife, 2003. | |
| dc.identifier | https://repositorio.ufpe.br/handle/123456789/5427 | |
| dc.description | Este trabalho considera robôs manipuladores que empregam motores de passo como força
motriz em cada junta. Tendo como dado uma trajetória ideal, o primeiro problema é
aproximar esta trajetória por uma outra que seja capaz de ser executada pelo robô. Assim,
uma métrica deve ser definida para que a trajetória escolhida seja ótima. O segundo problema
é associado à programação do robô. Neste sentido, tendo em vista a trajetória aproximada a
ser percorrida, uma estratégia de movimento é escolhida e o programa é gerado. O terceiro
problema é associado à simulação do robô de tal forma que todos os componentes eletrônicos
ou não, envolvidos no movimento do robô devem ser considerados. Com tal complexidade é
possível obter um nível de realismo bastante acentuado, que vai desde a trajetória exata até o
movimento do robô. A saída desta simulação pode ser visual, de tal forma que se possa
observar o nível de concordância entre a trajetória desejada (aproximada) e a trajetória
simulada (considerada como a executada pelo robô). Exemplos teóricos são analisados e um
exemplo prático de um braço com três barras e três motores é apresentado | |
| dc.format | application/pdf | |
| dc.language | por | |
| dc.publisher | Universidade Federal de Pernambuco | |
| dc.subject | Robôs manipuladores | |
| dc.subject | Trajetória ideal | |
| dc.subject | Simulação do robô | |
| dc.title | Simulação de movimento e planejamento de trajetória para robôs manipuladores | |
| dc.type | masterThesis | |
