Integração de dados de navegação de um robô bípede

dc.contributorChristian Guimarâes Santos, Felix
dc.creatorGuimarães Bastos Junior, Guaraci
dc.date2014-06-12T17:37:52Z
dc.date2014-06-12T17:37:52Z
dc.date2008-01-31
dc.identifierGuimarães Bastos Junior, Guaraci; Christian Guimarâes Santos, Felix. Integração de dados de navegação de um robô bípede. 2008. Dissertação (Mestrado). Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica, Universidade Federal de Pernambuco, Recife, 2008.
dc.identifierhttps://repositorio.ufpe.br/handle/123456789/5286
dc.descriptionEste trabalho está focado na modelagem matemática e simulação de um robô bípede. Parte da nossa modelagem matemática visa calcular as posições e velocidades de cada ponto do robô bípede, em cada instante de tempo, nos seus aspectos cinemáticos a partir de dados obtidos de sensores inerciais. Neste trabalho essa modelagem foi feita através da utilização de um sistema auxiliar de coordenadas 3D. E também da construção e utilização de um integrador numérico para as velocidades angulares e acelerações lineares desse sistema, solidário a cintura do robô bípede, com isso poderemos conhecer deslocamentos e rotações sofridos por todas as partes do robô em relação a um sistema global de coordenadas. A estratégia é primeiro obter o deslocamento da origem e as rotações dos eixos do sistema local de coordenadas, para, então, a partir das rotações dos motores obter o movimento das outras partes. Com isto pode-se reconstituir toda a dinâmica em tempo suficiente para qualquer atitude de controle ou avaliação de desempenho do mesmo
dc.descriptionCoordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior
dc.formatapplication/pdf
dc.languagepor
dc.publisherUniversidade Federal de Pernambuco
dc.subjectSensores inerciais
dc.subjectIntegrador numérico
dc.subjectModelagem matemática
dc.subjectRobô bípede
dc.titleIntegração de dados de navegação de um robô bípede
dc.typemasterThesis


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