Orientadores: Ely Carneiro de Paiva, Geraldo Figueiredo da Silveira FilhoDissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia MecânicaResumo: Este trabalho considera o problema de controle de robôs por realimentação visual, usualmente chamada de servovisão, onde o estado de equilíbrio é definido via uma imagem de referência. Diferentemente da maioria das soluções, este estudo foca em técnicas de controle que utilizam apenas informações não métricas e exploram diretamente a intensidade dos pixels, sem etapas intermediárias. Técnicas baseadas em intensidade fornecem maior precisão, enquanto que dispensar informações métricas aumenta a versatilidade. Neste contexto, este trabalho objetiva principalmente aplicar e comparar duas dessas técnicas de servovisão em robôs não-holonômicos do tipo uniciclo. Dado que elas foram projetadas para robôs holonômicos, adaptações foram realizadas no veículo, notadamente a adição de outro grau de liberdade e o adequado posicionamento da câmera em relação ao eixo das rodas. Diversos resultados experimentais são apresentados neste trabalho, utilizando um robô do tipo uniciclo com câmera montada sobre um pan-tilt de baixo custo, em tarefas de posicionamento e rastreamento em relação a um objeto planar de dimensões, orientação, textura e profundidade desconhecidasAbstract: This work considers the problem of vision-based robot control, usually called visual servoing, where the equilibrium state is defined through a reference image. Unlike most solutions, this study focuses on control techniques which use only nonmetric information and explore directly the intensity of pixels, with no intermediate steps. Intensity-based techniques provide higher accuracy, while dispensing metric information increases versatility. In this context, this work aims mainly to apply and compare two of these visual servoing techniques to unicycle-type nonholonomic robots. Since they are designed for holonomic robots, adjustments were made in the vehicle, particularly the addition of another degree of freedom and the adequate camera positioning in relation to the wheels axle. Several experimental results are presented in this dissertation, using a unicycle-type robot with a camera mounted on a low cost pan-tilt, for positioning and tracking tasks with respect to a planar object of unknown dimensions, orientation, texture, and depthMestradoMecanica dos Sólidos e Projeto MecanicoMestre em Engenharia Mecânica33003017CAPES