| dc.creator | Dias, Marcus de Aguiar | |
| dc.date | 1991 | |
| dc.date | 1991-06-07T00:00:00Z | |
| dc.date | 2017-03-13T22:15:22Z | |
| dc.date | 2017-07-13T19:53:51Z | |
| dc.date | 2017-03-13T22:15:22Z | |
| dc.date | 2017-07-13T19:53:51Z | |
| dc.date.accessioned | 2018-03-29T03:59:11Z | |
| dc.date.available | 2018-03-29T03:59:11Z | |
| dc.identifier | (Broch.) | |
| dc.identifier | DIAS, Marcus de Aguiar. Controlador programavel multimicroprocessadores para controle hierarquico de robos. 1991. [132]f. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica, Campinas, SP. Disponível em: <http://libdigi.unicamp.br/document/?code=vtls000031011>. Acesso em: 13 mar. 2017. | |
| dc.identifier | http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/260917 | |
| dc.identifier.uri | http://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/1339194 | |
| dc.description | Orientador : Alvaro Geraldo Badan Palhares | |
| dc.description | Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica | |
| dc.description | Resumo: O objetivo principaI deste trabalho é apresentar o desenvolvimento de um controlador a multimicroprocessadores destinado a controle de robôs manipuladores. São apresentados inicialmente dois exemplos de controladores disponíveis comercialmente, geralmente estes apresentam somente um microcomputador responsável por todo o processamento necessário ao controle do manipulador. Mostra-se a seguir exemplos de controladores a multimicroprocessadores propostas na literatura. Conclúi -se que este tipo de arquitetura tem por finalidade aumentar a capacidade de processamento pela utilização de uma arquitetura distribuída com vários microcomputadores dedicados a tarefas específicas. A estrutura proposta para a tese é detalhadamente apresentada, dedicando-se microcomputadores para controle de juntas e um Micro Mestre para controlar os movimentos do manipulador. São apresentadas as características dos microcomputadores aplicados a controle, visando com isto, dar subsidios para a apresentação do microcomputador desenvolvido com finalidade de controlar cada junta do manipulador. São detalhados os circuitos desenvolvidos, assim como todas as características necessárias para sua avaliação. Para atestar a operacionalidade do controlador foram desenvolvidas várias rotinas que também são apresentadas. Entre estas, uma Rotina de Controle PID desenvolvida para verificar o funcionament.o do conjunto do CPR1. Em sequência são apresentados dados experimentais obtidos do sistema montado. assim com as conclusões resultantes do seu desenvolvimento, montagem, testes e integração do sistema, com a apresentação dos problemas encontrados e suas respectivas soluções | |
| dc.description | Abstract | |
| dc.description | Mestrado | |
| dc.description | Mestre em Engenharia Eletrica | |
| dc.format | [132]f. : il. | |
| dc.format | application/pdf | |
| dc.language | Português | |
| dc.publisher | [s.n.] | |
| dc.relation | (Publicação FEE) | |
| dc.subject | Robôs industriais | |
| dc.subject | Multiprocessadores | |
| dc.title | Controlador programavel multimicroprocessadores para controle hierarquico de robos | |
| dc.type | Tesis | |
