| dc.creator | Ohfugi, Adilson Sakahi | |
| dc.date | 1991 | |
| dc.date | 1991-08-20T00:00:00Z | |
| dc.date | 2017-03-14T00:55:21Z | |
| dc.date | 2017-07-13T19:44:48Z | |
| dc.date | 2017-03-14T00:55:21Z | |
| dc.date | 2017-07-13T19:44:48Z | |
| dc.date.accessioned | 2018-03-29T03:51:47Z | |
| dc.date.available | 2018-03-29T03:51:47Z | |
| dc.identifier | (Broch.) | |
| dc.identifier | OHFUGI, Adilson Sakahi. Garras articuladas para robos manipuladores: analise cinematica e de forças, sensoreamento e controle de posição e esforços na pressão de objetos. 1991. [215] f. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica, Campinas, SP. Disponível em: <http://libdigi.unicamp.br/document/?code=vtls000036614>. Acesso em: 13 mar. 2017. | |
| dc.identifier | http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/261939 | |
| dc.identifier.uri | http://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/1337360 | |
| dc.description | Orientador: Alvaro Geraldo Badan Palhares | |
| dc.description | Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica | |
| dc.description | Resumo: Neste trabalho é feito um estudo criterioso sobre os problemas relacionados com a operação de preensão mecânica de objetos e sua correlação com esta operação feita pela mão do homem, com o objetivo de projetar e construir garras mecânicas para utilização em manipuladores programáveis - Robôs. Realiza-se uma análise cinemática e de forças baseado no sistema "screw" de coordenadas relacionando-se os movimentos e esforços envolvidos nos contatos entre o sistema prensor e o objeto a ser preso, bem como os tipos de contatos possíveis e necessários para uma preensão ideal. Utilizando-se este tipo de ferramenta matemática inicia-se um estudo sobre as formas de controle de posição e força possíveis para se adotar numa garra de dois dedos. sendo um deles fixo, fazendo-se o projeto deste sistema de controle para a referida garra que foi construí da no laboratório de Robótica do Departamento de Sistemas e Controle de Energia. Os resultados obtidos para a análise de desempenho do controle de rigidez foram comparados com uma simulação do modelo matemático. que foi utilizado para permitir a escolha dos parâmetros de controle de acordo com uma especificação pré-definida. A apresentação do trabalho é dividida em 5 capítulos cujos temas abordados são: Aspectos gerais sobre operação de preensão mecânica e a sua correlação com a feita pela mão humana - Capítulo 1. Análise cinemática e de forças em garras mecânicas visando a modelagem das mesmas. Este estudo baseou-se principalmente nos trabalhos de [Salisbury 1982-83] - Capítulo 2 ... Observação: O resumo, na íntegra, poderá ser visualizado no texto completo da tese digital | |
| dc.description | Abstract: Not informed. | |
| dc.description | Mestrado | |
| dc.description | Mestre em Engenharia Eletrica | |
| dc.format | [215] f. : il. | |
| dc.format | application/pdf | |
| dc.language | Português | |
| dc.publisher | [s.n.] | |
| dc.relation | (Publicação FEE) | |
| dc.subject | Robos | |
| dc.subject | Robôs industriais | |
| dc.title | Garras articuladas para robos manipuladores : analise cinematica e de forças, sensoreamento e controle de posição e esforços na pressão de objetos | |
| dc.type | Tesis | |
