Sistema para controle de maquinas robotizadas utilizando dispositivos logicos programaveis
System to control of robotic machines using programmable logic devices
| dc.creator | Guardia Filho, Luiz Eduardo | |
| dc.date | 2005 | |
| dc.date | 2005-06-07T00:00:00Z | |
| dc.date | 2017-04-03T16:52:16Z | |
| dc.date | 2017-07-13T19:43:43Z | |
| dc.date | 2017-04-03T16:52:16Z | |
| dc.date | 2017-07-13T19:43:43Z | |
| dc.date.accessioned | 2018-03-29T03:50:49Z | |
| dc.date.available | 2018-03-29T03:50:49Z | |
| dc.identifier | (Broch.) | |
| dc.identifier | GUARDIA FILHO, Luiz Eduardo. Sistema para controle de maquinas robotizadas utilizando dispositivos logicos programaveis. 2005. 80f. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computação, Campinas, SP. Disponível em: <http://libdigi.unicamp.br/document/?code=vtls000361803>. Acesso em: 3 abr. 2017. | |
| dc.identifier | http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/259017 | |
| dc.identifier.uri | http://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/1337140 | |
| dc.description | Orientador: Marconi Kolm Madrid | |
| dc.description | Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computação | |
| dc.description | Resumo: Este trabalho de mestrado teve o propósito de projetar e construir um sistema de hard-ware capaz de realizar o controle de máquinas robotizadas em tempo real. Foi dada uma abordagem usando técnicas de processamento paralelo e eletrônica reconfigurável com o uso de dispositivos lógicos programáveis. Mostrou-se em função dos resultados das implementações que o sistema proposto é eficiente para ser utilizado no controle de robôs baseado em modelos matemáticos complexos como cinemático direto/inverso, dinâmico e de visão artificial. Esse mesmo sistema prevê sua utilização para os quatro níveis hierárquicos envolvidos em plantas que se utilizam de controle automático: supervisão, tarefas, trajetória e servomecanismos. O sistema possui interfaces de comunicação USE e RS-232, conversores A/D e D/A, sistema de processamento de imagens (entradas e saídas de sinais de vídeo analógico), portas E/S, chaves e leds para propósito geral. A eficiência foi comprovada através de experimentações práticas utilizando sistemas robóticos reais como: sistema de um pêndulo acionado, robô redundante de 4GDL denominado Cobra, e solução em hardware de funções importantes no sentido da resolução dos modelos matemáticos em tempo real como funções transcendentais | |
| dc.description | Abstract: This work had as purpose the project and build of a hardware system with abilities to accomplish the real time control of robotic machines. It was given an approach using tech-niques of parallel processing and programmable electronics configuration with programmable logic devices. According to the implementation results, it was shown that this proposed sys-tem is efficient to be used for controlling robots based on complex mathematical models, like direct/inverse kinematics, dynamics and artificial vision. This system foresees its use for the four hierarchical levels involved in industrial plants that use automatic control: supervision, tasks, trajectory /path and servomechanisms. The system has USE and RS-232 communica-tion interfaces, A/D and D/A converters, image processing capabilities (with input/output for analog video signals), I/O ports, and switches and leds for general purpose. Its efficiency is demonstrated through practical experimentations using real robotic systems as: a driven pendu-lum system, a redundant 4 DOF robot called "Cobra", and a hardware solution for important functions in the sense of real time mathematical models computing, like the transcendental functions | |
| dc.description | Mestrado | |
| dc.description | Automação | |
| dc.description | Mestre em Engenharia Elétrica | |
| dc.format | 80f. : il. | |
| dc.format | application/pdf | |
| dc.language | Português | |
| dc.publisher | [s.n.] | |
| dc.subject | Robótica | |
| dc.subject | Diapositivos logico programaveis | |
| dc.subject | Hardware | |
| dc.subject | Eletrônica digital | |
| dc.subject | Circuitos lógicos | |
| dc.subject | VHDL (Linguagem descritiva de hardware) | |
| dc.subject | Processamento paralelo (Computadores) | |
| dc.subject | Robotics | |
| dc.subject | Digital electronic | |
| dc.subject | Logic circuits | |
| dc.subject | VHDL (Very hardware description language) | |
| dc.subject | Parallel processing (Computers) | |
| dc.subject | Hardware | |
| dc.subject | Programmable logic devices | |
| dc.title | Sistema para controle de maquinas robotizadas utilizando dispositivos logicos programaveis | |
| dc.title | System to control of robotic machines using programmable logic devices | |
| dc.type | Tesis |