Localização de robô em ambiente interno utilizando um dispositivo móvel baseado no sistema operacional android para navegação inercial
Localization of a robot in indoor environment using a mobile device based on android operating system for inertial navigation
| dc.creator | Silva, Pedro Ramon de Mello, 1987- | |
| dc.date | 2015 | |
| dc.date | 2017-04-02T19:46:27Z | |
| dc.date | 2017-07-11T19:43:19Z | |
| dc.date | 2017-04-02T19:46:27Z | |
| dc.date | 2017-07-11T19:43:19Z | |
| dc.date.accessioned | 2018-03-29T03:32:09Z | |
| dc.date.available | 2018-03-29T03:32:09Z | |
| dc.identifier | SILVA, Pedro Ramon de Mello. Localização de robô em ambiente interno utilizando um dispositivo móvel baseado no sistema operacional android para navegação inercial. 2015. 55 f. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica, Campinas, SP. Disponível em: <http://www.bibliotecadigital.unicamp.br/document/?code=000953331>. Acesso em: 2 abr. 2017. | |
| dc.identifier | http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/265782 | |
| dc.identifier.uri | http://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/1332581 | |
| dc.description | Orientador: Paulo Roberto Gardel Kurka | |
| dc.description | Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica | |
| dc.description | Resumo: A navegação autônoma de robôs tem sido alvo de pesquisa. Um dos problemas a ser resolvido em navegação é a localização de um robô móvel enquanto este se locomove, ou seja, estimar o deslocamento e orientação para calcular a trajetória realizada. Um sistema de navegação inercial é um método de realizar a localização do robô utilizando sensores inerciais (acelerômetro, giroscópio e magnetômetro). Este trabalho apresenta a utilização de um dispositivo móvel baseado no sistema operacional Android, como UMI (Unidade de Medida Inercial), para um desenvolvimento de um sistema de navegação inercial de um robô terrestre. Para o calculo de orientação, foi aplicado o filtro complementar para melhorar o desempenho da estimação de orientação calculada pelo acelerômetro/magnetômetro combinado com o giroscópio. Para estimação de deslocamento, aplicou-se integral dupla nos dados de aceleração e propõe-se uma metodologia de movimento modulado para minimizar os erros de posição e desvios no sinal de velocidade devido ao processo de integração numérica e erros de devido a componente de corrente continua do acelerômetro | |
| dc.description | Abstract: The autonomous navigation of mobile robots have been the subject of many research. One of the problems to be solved in navigation, is the localization of a mobile robot as it moves around, in other words, to estimate the displacement and orientation to calculate the trajectory performed. An inertial navigation system is a method of performing the localization of the robot using inertial sensors (accelerometer, gyroscope and magnetometer). This work presents the use of a mobile device based on the Android platform, as IMU (Inertial Measurement Unit), for the development of an inertial navigation system of a robot. For guidance calculation, the complementary filter has been applied to improve the performance of guidance computed by accelerometer / magnetometer combined with the gyro. For displacement estimation, a double integral in the acceleration data was applied. Furthermore, a motion modulated methodology is proposed to minimize position errors and velocity drift due to numerical integration process and accelerometer offset errors | |
| dc.description | Mestrado | |
| dc.description | Mecanica dos Sólidos e Projeto Mecanico | |
| dc.description | Mestre em Engenharia Mecânica | |
| dc.format | 55 f. : il. | |
| dc.format | application/pdf | |
| dc.publisher | [s.n.] | |
| dc.subject | Robótica | |
| dc.subject | Sistema inercial de navegação | |
| dc.subject | Android (Programa de computador) | |
| dc.subject | Robotics | |
| dc.subject | Inertial navigation | |
| dc.subject | Android (Electronic resource) | |
| dc.title | Localização de robô em ambiente interno utilizando um dispositivo móvel baseado no sistema operacional android para navegação inercial | |
| dc.title | Localization of a robot in indoor environment using a mobile device based on android operating system for inertial navigation | |
| dc.type | Tesis |