Localização híbrida para um veículo autônomo em escala usando fusão de sensores : Hybrid localization for an scale R/C car using sensor fusion
Hybrid localization for an scale R/C car using sensor fusion
| dc.creator | Cárdenas Rueda, Miguel Ángel | |
| dc.date | 2013 | |
| dc.date | 2017-04-02T03:27:03Z | |
| dc.date | 2017-07-11T19:42:16Z | |
| dc.date | 2017-04-02T03:27:03Z | |
| dc.date | 2017-07-11T19:42:16Z | |
| dc.date.accessioned | 2018-03-29T03:31:21Z | |
| dc.date.available | 2018-03-29T03:31:21Z | |
| dc.identifier | CÁRDENAS RUEDA, Miguel Ángel. Localização híbrida para um veículo autônomo em escala usando fusão de sensores: Hybrid localization for an scale R/C car using sensor fusion. 2013. 121 p. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica, Campinas, SP. Disponível em: <http://www.bibliotecadigital.unicamp.br/document/?code=000928182>. Acesso em: 2 abr. 2017. | |
| dc.identifier | http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/265907 | |
| dc.identifier.uri | http://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/1332383 | |
| dc.description | Orientador: Janito Vaqueiro Ferreira | |
| dc.description | Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica | |
| dc.description | Resumo: A localização tem sido definido como um dos problemas-chave da navegação autônoma. Este problema levanta a questão em relação ao fato de determinar a posição e orientação em qualquer instante durante uma trajetoria. Um dos métodos mais usados para determinar a localização de um robô movel é a odometria; embora não garanta informação precisa da posição e orientação, esse método é a base dos métodos de localização relativa. Também existem métodos de localização absoluta, que em relação a um referencial fixo provêm informação mais precisa sobre o estado de um robô, como, por exemplo, o GPS. Mas, quando erros de diferentes naturezas ocorrem, e como consequência introduzem ruído em qualquer sistema de localização, é necessário ter informação redundante para estabelecer uma informação mais precisa. Esta dissertação de mestrado propõe um sistema de localização para um veículo em escala baseado em sistemas de odometria visual e odometria clássica a fim de fornecer uma estimativa robusta de posição e orientação através de um sistema de posicionamento global simulado | |
| dc.description | Abstract: Localization has been defined as one of the key problems of autonomous navigation. This issue rises the question about the fact of determining the position and orientation at any time while tracking a trajectory. One of the most used methods to determine the localization of a mobile robot is odometry; however, despite the fact that can't provide accurate results for getting the position and orientation, this method is the basis of the relative localization methods. Also, there are methods for absolute localization which provide information more accurately about the state of the robot, such as the commonly used GPS. But when errors of different nature occur, and as a consequence, introduce noise at any localization system, it is necessary to have redundant information to establish a more accurate information. This master thesis proposes a tracking system for a scale indoor vehicle based on classic and visual odometry in order to provide a robust estimation of position and orientation relative through a simulated global positioning system | |
| dc.description | Mestrado | |
| dc.description | Mecanica dos Sólidos e Projeto Mecanico | |
| dc.description | Mestre em Engenharia Mecânica | |
| dc.format | 121 p. : il. | |
| dc.format | application/pdf | |
| dc.publisher | [s.n.] | |
| dc.subject | Kalman, Filtragem de | |
| dc.subject | Sistema de Posicionamento Global | |
| dc.subject | Robôs móveis | |
| dc.subject | Visão por computador | |
| dc.subject | Veículos autônomos | |
| dc.subject | Kalman filtering | |
| dc.subject | Global posiotoning system | |
| dc.subject | Mobile robots | |
| dc.subject | Computer vision | |
| dc.subject | Autonomous vehicles | |
| dc.title | Localização híbrida para um veículo autônomo em escala usando fusão de sensores : Hybrid localization for an scale R/C car using sensor fusion | |
| dc.title | Hybrid localization for an scale R/C car using sensor fusion | |
| dc.type | Tesis |