Uso de filtro de Kalman e visão computacional para a correção de incertezas de navegação de robos autonomos
Use of Kalman filter and computational vision for the correction of uncertainties in the navigation of autonomous robots
| dc.creator | Diogenes, Luciana Claudia Martins Ferreira | |
| dc.date | 2008 | |
| dc.date | 2017-03-30T12:29:04Z | |
| dc.date | 2017-07-11T19:34:08Z | |
| dc.date | 2017-03-30T12:29:04Z | |
| dc.date | 2017-07-11T19:34:08Z | |
| dc.date.accessioned | 2018-03-29T03:25:50Z | |
| dc.date.available | 2018-03-29T03:25:50Z | |
| dc.identifier | DIOGENES, Luciana Claudia Martins Ferreira. Uso de filtro de Kalman e visão computacional para a correção de incertezas de navegação de robos autonomos. 2008. 123 p. Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica, Campinas, SP. Disponível em: <http://libdigi.unicamp.br/document/?code=000439669>. Acesso em: 30 mar. 2017. | |
| dc.identifier | http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/264970 | |
| dc.identifier.uri | http://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/1331001 | |
| dc.description | Orientadores: Paulo Roberto Gardel Kurka, Helder Anibal Hermini | |
| dc.description | Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica | |
| dc.description | Resumo: O presente trabalho tem como finalidade estabelecer um conjunto de procedimentos básicos de navegação e controle de robôs autônomos, baseado em imagens. Mapas de intensidade provenientes das imagens de duas câmeras são convertidos em mapas de profundidade, que fornecem ao robô informações sobre o seu posicionamento em um ambiente composto de objetos distintos. O modelo de robô de duas rodas com acionamento diferencial é usado, permitindo que o processo de navegação se dê através da fusão sensorial das informações obtidas pelas câmeras e dos dados de odometria do seu movimento. O filtro linear de Kalman é usado nesse processo de fusão, para obter estimativas ótimas de posição do robô, baseados nas imagens observadas pelas câmeras e pela informação de odometria medida pelos encoders de rotação das rodas. Realizamse simulações computacionais da tarefa de obtenção e processamento da imagem de um ambiente bidimensional simplificado, bem como do procedimento de navegação com fusão sensorial. As simulações têm por finalidade testar a viabilidade e robustez do procedimento de navegação, na presença de incertezas nas medidas de posição através de câmeras bem como nas medidas de odometria | |
| dc.description | Abstract: The work establishes a collection of procedures for image based navigation control of an autonomous robot. Intensity maps obtained from cameras are transformed in depth maps, which provide information about the robot's localization in an environment, comprised of distinct objects. A two wheeled, differential powered robot model is used, allowing the navigation process to combine double source information from the camera and odometry sensors. The Kalman filter technique is used in this information combination in order to yield optimal estimates of position of the robot, based on the camera and odometry information. Computational simulations are used to validate the image capture and processing, as well as the sensorial fusion technique, in a simplified bi-dimensional environment. The simulations are also useful in accessing the viability and robustness of the navigation process, in the presence of measurement uncertainties associated to the camera and odometry measurements | |
| dc.description | Doutorado | |
| dc.description | Mecanica dos Sólidos e Projeto Mecanico | |
| dc.description | Doutor em Engenharia Mecanica | |
| dc.format | 123 p. : il. | |
| dc.format | application/pdf | |
| dc.language | Português | |
| dc.publisher | [s.n.] | |
| dc.subject | Navegação de robôs móveis | |
| dc.subject | Veículos autônomos | |
| dc.subject | Robos - Sistemas de controle | |
| dc.subject | Kalman, Filtragem de | |
| dc.subject | Navigations | |
| dc.subject | Robotic vision | |
| dc.subject | Vehicle autonomous | |
| dc.subject | Control | |
| dc.title | Uso de filtro de Kalman e visão computacional para a correção de incertezas de navegação de robos autonomos | |
| dc.title | Use of Kalman filter and computational vision for the correction of uncertainties in the navigation of autonomous robots | |
| dc.type | Tesis |