Controle de um robô móvel através de realimentação de estados utilizando visão estereoscópica
Feedback control of a mobile robot using stereo vision
| dc.creator | Rafikova, Elvira | |
| dc.date | 2010 | |
| dc.date | 2017-03-31T13:17:01Z | |
| dc.date | 2017-07-11T19:33:28Z | |
| dc.date | 2017-03-31T13:17:01Z | |
| dc.date | 2017-07-11T19:33:28Z | |
| dc.date.accessioned | 2018-03-29T03:25:31Z | |
| dc.date.available | 2018-03-29T03:25:31Z | |
| dc.identifier | RAFIKOVA, Elvira. Controle de um robô móvel através de realimentação de estados utilizando visão estereoscópica. 2010. 142 p. Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica, Campinas, SP. Disponível em: <http://cutter.unicamp.br/document/?code=000779030>. Acesso em: 31 mar. 2017. | |
| dc.identifier | http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/264560 | |
| dc.identifier.uri | http://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/1330923 | |
| dc.description | Orientador: Paulo Roberto Gardel Kurka | |
| dc.description | Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica | |
| dc.description | Resumo: O enfoque principal desse trabalho é o controle de trajetória e navegação no ambiente através da visão estereoscópica de um robô móvel de duas rodas de acionamento diferencial. Para o controle de posicionamento, são utilizadas: uma estratégia de controle ótima linear e uma estratégia subótima, não linear, em tempo contínuo, chamada de SDRE (State Dependent Riccati Equation), e por fim, uma estratégia de controle SDRE em tempo discreto. Todas essas estratégias são baseadas em funções de Lyapunov e aplicadas ao problema de regulação do robô a uma referência. Para a navegação do robô no ambiente é considerado um modelo navegação por odometria e um mecanismo de visão estereoscópica. A estimação do estado é realizada através do filtro de Kalman clássico. São apresentadas duas estratégias para a navegação do robô no ambiente. Uma delas, totalmente discreta com a utilização do métodos de controle SDRE discreto, observação de estado discreta através das câmeras e estimação de estado através do filtro de Kalman discreto. Outra, com a abordagem de horizonte recuável, utilizando controle SDRE contínuo e, observação e estimação de estado discretas. A eficácia dos métodos de controle e das estratégias de navegação do robô é verificada através de simulações computacionais, nas quais a estratégia de navegação com horizonte recuável se mostra eficaz para a navegação precisa no ambiente | |
| dc.description | Abstract: The main approach of this thesis is the trajectory control and navigation of a differential steering mobile robot in the environment. For the position control problem are used? A continuous-time, linear feedback control; a suboptimal, nonlinear, continuous-time feedback called SDRE (StateDependent Riccati Equation) control and a discrete - time SDRE control method. All of these methods are Lyapunov functions based and appplied to the reference tracking problem oh the nonholonomic robot. For the purpose of the environmental navigation a model of odometry-stereo vision state observation system is considered. Meanwhile, the state estimation is given by classic Kalman filter. Futhermore, two different navigation strategies are presented. The discret-time one, using both discret SDRE control method and state estimation. Another one, is a receding horizon strategy, using continuous-time SDRE controler and sicret-time state estimation. The control method and navigation strategies eficaccy is verified through numerical simulations. Both navigation stategies demostrate good results, although the receding horizon one provides more precise navigation | |
| dc.description | Doutorado | |
| dc.description | Mecanica dos Sólidos e Projeto Mecanico | |
| dc.description | Doutor em Engenharia Mecanica | |
| dc.format | 142 p. : il. | |
| dc.format | application/pdf | |
| dc.language | Português | |
| dc.publisher | [s.n.] | |
| dc.subject | Robôs móveis | |
| dc.subject | Sistemas de controle | |
| dc.subject | Navegação de robôs móveis | |
| dc.subject | Visão por computador | |
| dc.subject | Mobile Robot | |
| dc.subject | Control systems | |
| dc.subject | Computer vision | |
| dc.title | Controle de um robô móvel através de realimentação de estados utilizando visão estereoscópica | |
| dc.title | Feedback control of a mobile robot using stereo vision | |
| dc.type | Tesis |