En este trabajo se presenta el desarrollo de una unidad de referencia inercial de actitud para un vehículo aéreo no tripulado, utilizando sensores MEMS de bajo costo y con recursos mínimos para la calibración de los sensores. Se realizan distintas consideraciones sobre la estabilización del estimador prescindiendo de fuentes adicionales de datos, evaluando el impacto de algunos aspectos del modelo cinemático adoptado y de la implementación del estimador. Se evalúan los resultados mediante simulaciones y algunos resultados experimentales.Facultad de Ingeniería