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        Improved dynamic window approach by using Lyapunov stability criteria

        Registro en:
        http://digital.cic.gba.gob.ar/handle/11746/4431
        Documento completo
        http://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/2859349
        Autor
        Berti, H.
        Sappa, A.
        Agamennoni, Osvaldo Enrique
        Institución
        • Comisión de Investigaciones Científicas (Argentina)
        Resumen
        This paper presents improvements over the Dynamic Window Approach (I-DWA), used for computing in real time autonomous robot navigation. A novel objective function that includes Lyapunov stability criteria is proposed. It allows to guarantee a global and asymptotic convergence to the goal avoiding collisions and resulting in a more simple and self-contained approach. Experimental results with simulated and real environments are presented to validate the capability of the proposed approach. Additionally, comparisons with the original DWA are given.
        Materias
        Ciencias de la Computación

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