Trabajo de grado - Pregrado
Modelo probabilístico para el control de un Robot Móvil
Fecha
2004Registro en:
instname:Universidad de los Andes
reponame:Repositorio Institucional Séneca
Autor
Gelves Rosales, Sergio Andrés
Institución
Resumen
La toma de decisiones en forma autónoma en un robot es un problema complejo para la cual se han propuesto varias soluciones provenientes de muchas disciplinas. Al modelar el problema como un proceso de decisión markoviano, se logra resolver los problemas de planeación para la consecución de objetivos por parte del robot. Esta tesis comienza presentando un resumen de robótica móvil con el fin de dejar claro los factores a tener en cuenta durante el modelamiento del problema. Luego se describe los procesos de decisión markovianos y se detalla un algoritmo para su resolución. Los problemas de planeación en un robot móvil tienen una estructura que se acomoda muy bien a esta metodología de solución. Al tener claro el marco del problema, se propone un modelo probabilístico que permita describir tanto el entorno como el movimiento estocástico del robot y que al ser resuelto determine la decision óptima que debe tomar en cada estado...