Actualmente los manipuladores seriales son el auge en la industria, la mayoría de empresas buscan soluciones que mejoren los procesos de producción y que sean humano-colaborativos, buscan simular las aptitudes que el ser humano realiza. Hoy en día es constante el cuestionamiento de comparación entre un robot redundante de 7- GDL y uno que cumple con las articulaciones necesarias para realizar trabajos complejos útiles en la industria como lo es el de 6 grados de libertad. En este artículo se diseñará un modelo matemático que describa la cinemática directa del manipulador de 7 grados de libertad usando la famosa convención D-H y determinar si la cadena cinemática de los manipuladores interfiere en el desempeño de su trabajo y así llegar a una comparación con su predecesor de 6 grados de libertad en la industria mediante una simulación en CoppeliaSim (Vrep).Nowadays, serial manipulators are the boom in the industry, most companies are looking for solutions that companies are looking for solutions that improve production processes and that are human-collaborative. human-collaborative, they seek to simulate the skills that human beings perform. Nowadays Today there is a constant question of comparison between a redundant robot of 7- GDL and one that meets the necessary articulations to perform complex jobs useful in the industry, such as the useful in industry, such as the 6 degrees of freedom robot. In this article we will design a mathematical model that describes the direct kinematics of the 7-degree-of-freedom manipulator using the of freedom manipulator using the famous D-H convention and determine if the kinematic chain of the manipulators interferes the manipulators interferes with the performance of its work and thus arrive at a comparison with its 6-degree-of-freedom comparison with its 6-degree-of-freedom predecessor in the industry through a simulation in CoppeliaSim (CoppeliaSim simulation in CoppeliaSim (Vrep).