La siguiente investigación brinda un producto en C# que da un valor agregado al programa ACE, de OMRON. Como base se tiene una función en C# que recibe de parámetros el robot y variables globales de ACE y es capaz de dibujar la trayectoria del robot en el espacio 3D, solamente cuando el efector final este encendido. Una aplicación de esto es ver la trayectoria de procesos de soldadura y pintura directamente en ACE. Finalmente se extendió el código en C# que dibuja la trayectoria en ACE para obtener una simulación de un sistema de pulverización industrial. Para simular el rociado de pintura en el espacio 3D se dibujaron partículas en forma de cono elíptico. Para calcular la altura del cono se derivó una fórmula de posición de las partículas de pinturas, partiendo del efector final del robot. El código final permite configurar todas las variables involucradas como: masa de partículas, diámetro de efector final, presión del robot, numero de iteraciones de dibujo, tiempo entre cada iteración, numero de particiones en el cono elíptico, ángulo phi del cono elíptico y tiempos a evaluar la posición de las partículas.The following investigation provides a C# product that adds value to OMRON’s program, ACE. As a base, there is a function in C# that receives the robot and ACE’s global variables as parameters and has the ability to draw the robot’s trajectory in 3D space, only when the end effector is on. One application of this is to view the welding and painting process path directly in ACE. Finally, the C# code that draws the trajectory in ACE was extended to obtain a simulation of an industrial spraying system. To simulate paint spraying in 3D space, the particles were drawn in the shape of an elliptical cone. To calculate the height of the cone, a formula for the position of the paint particles was derived, starting from the end effector of the robot. The final code allows configuring all the variables involved such as: particle mass, end effector diameter, robot pressure, number of drawing iterations, time between each iteration, number of partitions in the elliptical cone, phi angle of the elliptical cone and times to evaluate the position of the particles.