Computer vision is an area of great relevance in a technological standpoint. It is related to several areas of great importance, such as medicine, surveillance, robotics, among others. One such area that presents challenges not only for computer vision, but for other branches of artificial intelligence, engineering and mathematics is the soccer robots. This paper presents a study on computer vision toward the robot soccer. In this paper presents techniques for the identification of the robots and the ball using algorithms based on the background subtraction. Also shown are the results obtained, as identification of the position of objects and their speeds. All algorithms used are approaches that consider only the use of fixed camera. At the end of the work is a brief discussion of the results and possible future work.A visão computacional é uma área de grande relevância no ponto de vista tecnológico. Ela está relacionada com diversas áreas de grande importância, como medicina, vigilância, robótica, entre outras. Uma dessas áreas, que apresenta grandes desafios não só para a visão computacional, mas para outros ramos como inteligência artificial, engenharia e matemática, é o futebol de robôs. Este trabalho apresenta um estudo sobre visão computacional voltada para o futebol de robôs. Nesse trabalho são apresentadas técnicas de identificação dos robôs e da bola usando como base as técnicas de subtração de background. São mostrados todos os passos necessários para o rastreamento dos objetos no campo de jogo. Também são demonstrados os resultados obtidos, como identificação da posição dos objetos e suas respectivas velocidades. Todos os algoritmos utilizados são abordagens que consideram apenas a utilização de câmera fixa. Ao final do trabalho é apresentada uma breve discussão sobre os resultados obtidos e possíveis trabalhos futuros.