Voice over IP (VoIP) communication will dominate the computing world for years to come. To perform VoIP transmission, it is necessary to encode and decode the voice. This process consumes the major computing resources, such as processor and memory. The telecommunication industries provide equipment with high values, which makes access to this technology still very restricted. Embedded devices run systems with high criticality complex. Free voice over IP communication software Asterisk has as main function to implement all the functionalities of a telephone exchange. This is a viable alternative to use on embedded devices. These technologies promise to reduce costs and maximize results. This dissertation performs a performance analysis on three modern embedded devices (Raspberry Pi 3, Orange Pi Plus 2 and Banana Pi M3) using the Asterisk voice over IP communication system. The performance analysis consists in measuring the jitter, delay and bandwidth, as well as the quantitative simultaneous calls supported in each device with the SIP and IAX2 protocols with CODEC’s G.711a, G.711u, Gsm, Speex, Ilbc, G. 722, and in parallel, monitor the consumption of RAM, processing and power. The results show that the Raspberry Pi 3 and Banana Pi M3 devices satisfactorily support approximately 300 concurrent calls with memory consumption, processing, and moderate power. However, the Orange Pi Plus 2 device did not perform satisfactorily in the processing consumption.A comunicação por voz sobre IP (VoIP) dominará o mundo da computação nos próximos anos. Para realizar a transmissão VoIP, faz-se necessário a codificação e decodificação da voz. Esse processo consome os principais recursos computacionais, como o processador e memória. As indústrias das telecomunicações disponibilizam equipamentos com valores elevados, o que torna o acesso a essa tecnologia ainda bastante restrito. Dispositivos embarcados executam sistemas com alto complexo de criticidade. O software livre de comunicação por voz sobre IP Asterisk tem como principal função implementar todas as funcionalidades de uma central telefônica. Trata-se de uma alternativa viável para utilizar em dispositivos embarcados. Essas tecnologias prometem reduzir custos e maximizar resultados. Esta dissertação realiza uma análise de desempenho em três dispositivos embarcados modernos (Raspberry Pi 3, Orange Pi Plus 2 e Banana Pi M3), com uso do sistema de comunicação por voz sobre IP Asterisk. A análise de desempenho consiste em aferir o jitter, delay e vazão, assim como o quantitativo de chamadas simultâneas suportadas em cada dispositivo com os protocolos SIP e IAX2 com os CODEC’S G.711a, G.711u, Gsm, Speex, Ilbc, G.722, e em paralelo, monitorar o consumo de memória RAM, processamento e energia. Os resultados mostraram que os dispositivos Raspberry Pi 3 e Banana Pi M3 suportam de forma satisfatória aproximadamente 300 chamadas simultâneas com consumo de memória, processamento e energia moderado. Todavia, o dispositivo Orange Pi Plus 2 não obteve desempenho satisfatório no consumo de processamento.São Cristóvão, SE