The human being has always sought to perform their tasks with the least possible effort. So, with the advancement of technology, devices were emerging to simplify the execution of various tasks, reducing the time required to fulfill them, in order to improve the quality of life and facilitate rehabilitation / task execution processes. With this advance, there were robots, which currently have been widely used in health care, such as surgery, prostheses and structures that assist the rehabilitation process. This work aims to develop a Continuous Passive Motion (CPM) aquatic device for rehabilitation of the human lower limb, in order to provide a better quality of life and self-esteem of people who have suffered an injury in the leg. The aquatic environment was chosen by the advantages it presents as weight relief and safety by patients. The CPM was chosen because of the effort be external to the patient, thus enabling early rehabilitation. To achieve the objective of this work was first carried out a study on the existing CPM devices, on water, on the use of robots in rehabilitation and existing devices for the aquatic environment, was also presented a study of kinesiology and anthropometry of lower limb. After it is developed a mathematical model of the mechanism proposed in this paper, the construction of the prototype and finally the experimental tests, which presented small errors between the numerical model and experimental model.CNPq - Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e TecnológicoDissertação (Mestrado)O ser humano sempre procurou executar suas tarefas com o mínimo de esforço possível. Assim, com o avanço da tecnologia, foram surgindo equipamentos que simplificaram a execução de várias tarefas, reduzindo o tempo necessário para cumpri-las, de modo a melhorar a qualidade de vida e facilitar processos de reabilitação/execução de tarefas. Com esse avanço, surgiram os robôs, que atualmente têm sido amplamente utilizados na área da saúde, como em cirurgias, em próteses e em estruturas que auxiliam os processos de reabilitação. Sendo assim, o resultado deste trabalho tem como intuito auxiliar tanto pacientes quanto profissionais da saúde durante sessões de reabilitação. Esta dissertação visa o desenvolvimento de um dispositivo de Movimentação Passiva Contínua (MPC) subaquático para reabilitação do membro inferior humano, a fim de proporcionar uma melhora na qualidade de vida e na autoestima de pessoas que tenham sofrido alguma lesão no membro inferior. Foi escolhido o meio aquático pelas vantagens que o mesmo apresenta como alívio do peso e segurança por parte dos pacientes e a MPC pelo fato do esforço ser externo ao paciente, possibilitando então uma reabilitação precoce. Para atingir o objetivo desta dissertação foi realizado primeiramente um estudo sobre os dispositivos de MPC existentes; sobre a água; sobre o uso de robôs na reabilitação e os dispositivos existentes para o meio aquático. Foi apresentado também um estudo sobre a cinesiologia e antropometria do membro inferior. Após isso, foi desenvolvida a modelagem matemática do dispositivo proposto nesta dissertação, construção do protótipo e, finalmente, os testes experimentais, que apresentaram pequenos erros entre o modelo numérico e modelo experimental.