Hands are apt to suffer various types of injuries in accidents or injuries caused by diseases. To regain the motor capability, hand rehabilitation is crucial in the therapeutic approach. In this sense, the development of new therapies to finger movement rehabilitation for individuals who suffered hand injuries is very useful, allowing these individuals to regain their ability to perform basic activities of daily living. The objective of this study is to develop a system to be used in the rehabilitation of human finger movements. The project consists of an exoskeleton to be mounted on dorsal side of the hand, and the study had been applied for the index finger. The mechanical structure is a linkage mechanism of six bars with a slider, where the slider movement is provided by a pneumatic cylinder. The system is capable to perform flexion and extension of each finger joint independently. The detailed structure of the exoskeleton was performed using three-dimensional computer graphics since finger characteristics. This work also includes specification of commercial components and control strategy.Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível SuperiorMestre em Engenharia MecânicaMãos são aptas a sofrerem diversos tipos de ferimentos em acidentes ou lesões causadas por doenças. Para recuperar a capacidade motora, a reabilitação da mão é fundamental na abordagem terapêutica. Neste sentido, o desenvolvimento de novas terapias para reabilitação dos movimentos dos dedos para indivíduos que sofreram lesões de mão é muito útil, permitindo que estes indivíduos possam recuperar sua capacidade de realizar as atividades básicas da vida diária. O presente trabalho tem por objetivo o desenvolvimento de um sistema para ser utilizado na reabilitação dos movimentos do dedo humano. O projeto consiste em um exoesqueleto para ser montado no dorso da mão, sendo o estudo aplicado ao dedo indicador. A estrutura mecânica para movimentação é um mecanismo articulado de seis barras com cursor, sendo o movimento do cursor fornecido por um cilindro pneumático. O sistema é capaz de realizar movimentos de flexão e extensão de cada articulação do dedo independentemente. O detalhamento estrutural do exoesqueleto foi realizado com auxílio da computação gráfica tridimensional a partir das características dos dedos. Este trabalho inclui também a especificação dos componentes comerciais e a estratégia de controle.