Controle de mesa cartesiana com dois graus de liberdade

Two degrees of freedom cartesian robot control

dc.contributorFerreira, Werley Rocherter Borges
dc.contributorhttp://buscatextual.cnpq.br/buscatextual/visualizacv.do?id=K4251020T4
dc.contributorParreira, Edsonei Pereira
dc.contributorhttp://lattes.cnpq.br/0700357333589072
dc.contributorBorges, Valério Luiz
dc.contributorhttp://lattes.cnpq.br/0240191885592516
dc.creatorAndrade, Murilo Gomes de
dc.date2020-01-27T17:49:31Z
dc.date2020-01-27T17:49:31Z
dc.date2020-01-23
dc.date.accessioned2023-09-28T20:26:45Z
dc.date.available2023-09-28T20:26:45Z
dc.identifierANDRADE, Murilo Gomes de. Controle de mesa cartesiana com dois graus de liberdade. 2020. 57 f. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação em Engenharia Mecatrônica) - Universidade Federal de Uberlândia, Uberlândia, 2020.
dc.identifierhttps://repositorio.ufu.br/handle/123456789/28530
dc.identifier.urihttps://repositorioslatinoamericanos.uchile.cl/handle/2250/9051075
dc.descriptionNowadays, industry constantly demands for increased productivity, both in terms of production speed and product accuracy and quality. Manual production is becoming increasingly unable to meet this need, making it necessary to apply industrial robots to production lines to ensure higher productivity without losing quality. In order to meet the demand for such equipment, several companies began to produce and make them available in the market, generating a wide variety of models available, each with its application, its strengths and weaknesses. Often information about such features is not very accessible, or even unavailable to those who need it. That said, this study consisted of a survey, through experimentation, of the delay and error of a particular equipment present in the market, aiming to evaluate the fidelity of the trajectories described by it when compared to those desired. For this, several paths were generated in the Matlab® software, using the most common profiles in robotics, and then these paths were provided to the controller, while the response was observed. The results were trajectories described with negligible deformations in relation to the expected, differing only because of a delay time of 25 milliseconds between them. Thus, the controller has shown excellent quality and can be applied to almost any function in the industry as it will describe the desired path with high accuracy.
dc.descriptionFAPEMIG - Fundação de Amparo a Pesquisa do Estado de Minas Gerais
dc.descriptionTrabalho de Conclusão de Curso (Graduação)
dc.descriptionNos dias atuais, a indústria demanda constantemente por um aumento de produtividade, tanto em termos de velocidade de produção quanto de precisão e qualidade dos produtos. A produção manual vem se tornando cada vez mais incapaz de acompanhar tal necessidade, tornando necessária a aplicação de robôs industriais nas linhas de produção para garantir uma maior produtividade sem que se perca em qualidade. Visando suprir a demanda por tais equipamentos, diversas empresas passaram a produzi-los e disponibiliza-los no mercado, gerando uma ampla variedade de modelos disponíveis, cada um com sua aplicação, seus pontos fortes e pontos fracos. Muitas vezes, informações sobre tais características não se encontram muito acessíveis, ou estão até indisponíveis àqueles que necessitam das mesmas. Dito isto, este estudo constituiu-se de um levantamento, através de experimentação, das informações de atraso e de erro de um determinado equipamento presente no mercado, visando avaliar a fidelidade das trajetórias descritas pelo mesmo quando comparadas àquelas desejadas. Para isso, foram geradas no software Matlab® diversas trajetórias, utilizando os perfis mais comuns na robótica, e em seguida estas trajetórias foram fornecidas ao controlador, enquanto a resposta do mesmo era observada. Os resultados encontrados foram trajetórias descritas com deformações desprezíveis em relação ao esperado, divergindo apenas por conta de um tempo de atraso de 25 milissegundos entre ambas. Sendo assim, o controlador mostrou uma excelente qualidade, podendo ser aplicado em quase qualquer função na indústria pois irá descrever o percurso desejado com alta precisão.
dc.formatapplication/pdf
dc.languagepor
dc.publisherUniversidade Federal de Uberlândia
dc.publisherBrasil
dc.publisherEngenharia Mecatrônica
dc.rightsAcesso Aberto
dc.subjectRobótica
dc.subjectTrajetórias
dc.subjectSistemas de controle
dc.subjectControle de posição
dc.subjectMatlab®
dc.subjectErro de posicionamento
dc.subjectTempo de atraso
dc.subjectRobotics
dc.subjectTrajectories
dc.subjectControl systems
dc.subjectPosition control
dc.subjectPositioning error
dc.subjectDelay time
dc.subjectCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA MECANICA::PROJETOS DE MAQUINAS::CONTROLE DE SISTEMAS MECANICOS
dc.titleControle de mesa cartesiana com dois graus de liberdade
dc.titleTwo degrees of freedom cartesian robot control
dc.typeTrabalho de Conclusão de Curso


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