The Stewart Platform is a parallel mechanism that presents advantages over serial mechanisms, but it has great complexity in determining its direct kinematic model. This work presents the analysis of a direct kinematic model that, from the six input variables of actuators position, results in a set of 3 non-linear equations system and 3 incognitos. In addition, the inverse kinematic model analysis is also performed. Both are implemented in a simplified prototype using crank-rod mechanism. The work also presents the analysis of another platform with linear actuators. This other model is simulated and is conceived from the SimMechanics® and Simulink® tools of MATLAB®, being controlled by a PID algorithm. The hydraulic actuators’ dimensions and load capacities are also determined in order to meet pre-defined requirements.Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação)A Plataforma de Stewart é um mecanismo paralelo que apresenta vantagens com relação aos mecanismos seriais, mas possui grande complexidade na determinação de seu modelo cinemático direto. Este trabalho apresenta a análise de um modelo cinemático direto que, a partir das seis variáveis de entrada das posições dos atuadores, resulta em um sistema de 3 equação não lineares e 3 incógnitas, resolvido por método numérico. Além disso, realiza-se também a análise do modelo cinemático inverso, bem como a implementação de ambos os modelos cinemáticos em um protótipo simplificado utilizando o mecanismo de biela-manivela. O trabalho apresenta também uma análise de uma outra plataforma com atuadores lineares. Este outro modelo é simulado, e é concebido a partir das ferramentas SimMechanics® e Simulink® do MATLAB®, sendo controlado por PID. Também foi realizado o dimensionamento do curso e das capacidades de carga necessários aos atuadores hidráulicos para atender a requisitos especificados para o modelo.