Com base no grande aumento da população humana, a demanda de alimentos cresce cada vez mais. Desta forma torna-se necessário um avanço de tecnologias que favoreçam a produção agrícola. O presente trabalho, tem como objetivo, realizar estudos preliminares para dar suporte à introdução da robótica móvel na área da agricultura, otimizando um trajeto no interior de um ambiente protegido preenchido com uma determinada cultura, que neste caso foi a alface. Para isto, foi criado um mapa referenciado relativo a uma casa de vegetação pertencente ao Departamento de Recursos Hídricos e Saneamento da Universidade Federal de Lavras. Para otimização do melhor caminho entre dois pontos usou-se o algoritmo de Mapa de Rotas Probabilístico (MRP). A partir da imagem da estufa, aplicou-se o MRP, obtendo o melhor caminho de acordo com a necessidade da cultura em questão. Foi escolhido como objetivo da análise, a avaliação do fator de cobertura verde. O presente trabalho, foi realizado em conjunto com alunos do curso de Engenharia de Controle e Automação da UFLA, por se tratar de um projeto inicial, poderá servir de suporte a diversos trabalhos futuros.Based on the large increase in the human population, food demand is growing steadily. With it, comes the need for advancement of technologies that favor agricultural production. Thus, the objective of this work is to carry out preliminary studies to support the introduction of mobile robotics in agriculture, optimizing a path within a protected environment filled with a particular crop, which in this case was lettuce. For this, a referenced map of a greenhouse from the Department of Water Resources and Sanitation of the Federal University of Lavras was created. To optimize the best path between two points, the Probabilistic Roadmaps (MRP) algorithm was used. From the greenhouse image, the MRP was applied, obtaining the best path according to the need of the crop in question. The chosen objective of the analysis was the evaluation of the vegetation coverage factor. The present work was carried out jointly with students of the Control and Automation Engineering course at UFLA, as it is an initial project, it may support several works in the future.